초록 ▼

제1장 (4)차년도 연구실적
1. 연구개발 목표
◦ 장애인 지원 로봇 플랫폼 제어, 주행 안전 기술 및 사용성 평가
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어 제어 알고리즘 성능 검증
- 주행 밸런싱 및 계단 등판 제어 알고리듬 성능 검증
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어의 부하에 따른 접촉 모델 시뮬레이션
- 장애 유형에 따른 휠체어 안정성 검토
- 다중 센서 모듈 기반 로봇틱 휠체어 주행안전 기술 성능 검증

◦ 투휠 기반 로봇틱 휠체어 모듈
- 투휠 기반 로봇틱 휠체어 하드웨

제1장 (4)차년도 연구실적
1. 연구개발 목표
◦ 장애인 지원 로봇 플랫폼 제어, 주행 안전 기술 및 사용성 평가
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어 제어 알고리즘 성능 검증
- 주행 밸런싱 및 계단 등판 제어 알고리듬 성능 검증
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어의 부하에 따른 접촉 모델 시뮬레이션
- 장애 유형에 따른 휠체어 안정성 검토
- 다중 센서 모듈 기반 로봇틱 휠체어 주행안전 기술 성능 검증

◦ 투휠 기반 로봇틱 휠체어 모듈
- 투휠 기반 로봇틱 휠체어 하드웨어 시스템 개발
- 전복방지 보조 장치 등 투휠 기반 로봇틱 휠체어용 주요 메커니즘 개발
- 투휠 기반 로봇틱 휠체어 하드웨어 시스템 안정화 및 경량화
- 전복방지 보조 장치 등 투휠기반 로봇틱 휠체어용 안전 메커니즘 구현 및 시험

(출처 : 본문 제1장 (4)차년도 연구실적 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제1장 (4)차년도 연구실적 ... 2
• 1. 연구개발 목표 ... 2
• 2. 내용 및 결과 ... 3
• 3. 연구개발 목표의 달성도 ... 44
• 4. 세부 연구성과 ... 49
• 5. 구매금액이 3천만 원 이상인 연구시설·장비 구매 현황 ... 51
• 6. 연구비 집행 실적 ... 51
• 7. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 ... 52
• 8. 당해 연도 연구수행 중 주요 연구변경 사항 ... 52
• 9. 그 밖에 건의하고 싶은 사항 ... 52
• 제2장 (5)차년도 연구계획 ... 53
• 1. 국내·외 관련분야의 환경변화 ... 53
• 2. 연구개발 목표 ... 53
• 3. 연구 내용 및 추진 방법 ... 54
• 4. 연구평가 시 착안점 및 척도 ... 56
• 5. 주요 변경사항 ... 58
• 6. 참여연구원 현황 ... 58
• 7. 연구비 소요명세서 ... 59
• 8. 참고 문헌 ... 69
• 끝페이지 ... 92