초록 ▼

연구개발목표 및 내용
최종 목표
○ 교통혼잡과 배기배출물/미세먼지로 인한 환경오염 등의 도심교통 문제 해결 및 기존에 개발된 자율주행 기술을 활용하여 체험형 서비스 R&D를 구현하는 실증연구 추진으로 개발 완료 후 국민이 직접 체감할 수 있는 육상용 신교통서비스(Transit as a Service, TaaS) 제공
○ 자율협력주행 기반 육상용 친환경 스마트 대중교통(소형/중·대형 버스) 시스템 기술 개발, 지능형 인프라 연계 운영/검증 기술 개발 및 실증을 통한 대중교통시스템 혁신의 교두보 확보
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연구개발목표 및 내용
최종 목표
○ 교통혼잡과 배기배출물/미세먼지로 인한 환경오염 등의 도심교통 문제 해결 및 기존에 개발된 자율주행 기술을 활용하여 체험형 서비스 R&D를 구현하는 실증연구 추진으로 개발 완료 후 국민이 직접 체감할 수 있는 육상용 신교통서비스(Transit as a Service, TaaS) 제공
○ 자율협력주행 기반 육상용 친환경 스마트 대중교통(소형/중·대형 버스) 시스템 기술 개발, 지능형 인프라 연계 운영/검증 기술 개발 및 실증을 통한 대중교통시스템 혁신의 교두보 확보
전체 내용
○ 자율협력주행 기반 친환경 대중교통 플랫폼 기술 개발
- 자율협력주행 기반 대중교통시스템 알고리즘 적용 기술 개발(서울대학교)
- 자율협력주행 기술(인지/측위/판단/제어) 및 C-IPTS 연동 차량서비스(차량관리/관제/응용서비스) 확장을 위한 SW & HW 플랫폼 개발(성우모바일)
- 자율협력주행 기술 적용을 위한 소형 및 대형 버스 개조기술 개발(현대자동차)
- 자율협력주행 및 승객 안전을 위한 비전 센서 기반 인지 최적화 기술 개발(스트라드비젼)

1년차
목표
○ 자율협력주행 기반기술 개발
내용
○ 자율주행기반 대중교통 시스템 구축을 위한 알고리즘 적용 및 개발(서울대학교)
- 대중교통 자율협력주행 개발 기술 동향 조사
- 중소형 버스 자율주행 시스템 기본 설계
- 중소형 버스 인지 및 측위 알고리즘 개발
- 중소형 버스 동특성 기반 정밀 추종 제어 시뮬레이션
- 중소형 버스 센서 고장 진단/대응 기술 개발
○ 자율협력주행 기술 및 C-IPTS 연동 차량서비스 확장을 위한 SW 플랫폼(에스더블유엠)
- 자율주행 SW 플랫폼
- 자율주행 HW 플랫폼
○ 자율협력주행 기술적용을 위한 소형 및 중/대형 버스 개조기술 개발(현대자동차)
- 중소형 디젤버스 조향제어 시스템 적용 및 협조제어 사양 개발
- 중소형 디젤버스 구동/재동 시스템 협조제어 사양 개발
○ 자율협력주행을 위한 영상 인식 알고리즘 성능 개선(스트라드비젼)
- 적용 가능한 알고리즘 확인

2년차
목표
○ 중소형 디젤버스(2대) 기반 자율협력주행 시스템 개발
내용
○ 자율주행기반 대중교통 시스템 구축을 위한 알고리즘 적용 및 개발(서울대학교)
- 대형 버스 기본설계
- 중소형 버스 인지 및 측위 알고리즘 적용
- 중소형 버스 장애물 회피 및 주행 가능 경로 설정 기능 개발
- 중소형 버스 지정 경로 기반, 경로 추종 제어 기능 개발
○ 자율협력주행 기술 및 C-IPTS 연동 차량서비스 확장을 위한 SW 플랫폼(에스더블유엠)
- HD map engine 개발
- 전기 자율주행차량 전력관리장비 개발
- 비상정지 제동장치 개발
- 대형버스 전용 인지환경 설치 키트 설계
○ 자율협력주행 기술적용을 위한 소형 및 중/대형 버스 개조기술 개발(현대자동차)
- 중소형 디젤버스 조향제어 시스템 검증
- 중소형 디젤버스 조향제어 시스템 시작품 제작
- 중소형 디젤버스 구동/제동제어 시스템 협조제어 사양 개발
- 중대형 전기버스 조향/구동/제동제어 협조제어 사양 개발
○ 자율협력주행을 위한 영상 인식 알고리즘 성능 개선(스트라드비젼)
- 신호등, 표지판 인식을 위한 DB 수집 및 알고리즘 최적화

3년차
목표
○ 대형 전기버스(3대) 기반 자율협력주행 시스템 개발
내용
○ 자율주행기반 대중교통 시스템 구축을 위한 알고리즘 적용 및 개발(서울대학교)
- 대형버스 인지 및 측위 알고리즘 개발 및 적용
- 중소형 전기버스 지정경로 기반, 경로 추종 제어 기능 개발 및 적용
- 대형 전기버스 지정경로 기반 경로 추종 제어 기능 개발 및 적용
- 대형 전기버스 센서 고장 진단/대응기술 개발 및 적용
○ 관제시스템 및 V2V 연계를 위한 자율협력주행 기술 개발(서울대학교)
- V2X 통신 및 관제센터 정보, 센서 정보 통합 대형 버스 교차로 판단 알고리즘 개발 및 적용
- HD map 활용 복합측위 알고리즘 개발 및 적용
○ 자율협력주행 기술 및 C-IPTS 연동 차량서비스 확장을 위한 SW 플랫폼(에스더블유엠)
- 다수 차량 자율주행 시스템 버전관리를 위한 OTA 시스템 구축
- 자율협력주행 기반 대중교통 이용편의성 확보를 위한 승객용 HMI 개발
- 자율주행 시스템 작동 및 조작 편의성 확보를 위한 운전자용 HMI 개발
- 대형 전기버스 자율주행 센서 개조
○ 자율협력주행 기술적용을 위한 소형 및 중/대형 버스 개조기술 개발(현대자동차)
- 중소형/대형 전기버스 조향제어 시스템 협조제어 사양개발 및 검증
- 중소형/대형 전기버스 조향 시스템 시작품 제작
- 중소형/대형 전기버스 구동/제동 시스템 협조제어 사양 개발 및 검증
○ 자율협력주행을 위한 영상 인식 알고리즘 성능 개선(스트라드비젼)
- 탑승객 검출 알고리즘 개발 및 최적화

4년차
목표
○ 중소형 전기버스(5대) 기반 자율협력주행 시스템 개발 및 중소형/대형 자율협력주행 실증
내용
○ 자율주행기반 대중교통 시스템 구축을 위한 알고리즘 적용 및 개발(서울대학교)
- 중소형 및 대형 전기버스 인지, 측위 알고리즘 고도화
- 관제 기반 판단 및 제어 알고리즘 개발
- 관제센터 인터페이스 대응 로직 개발 및 fail-safe 로직 적용
○ 자율협력주행 기술 및 C-IPTS 연동 차량서비스 확장을 위한 SW 플랫폼(에스더블유엠)
- 중소형 전기버스 탑승자를 위한 승객용 HMI 개발
- 자율주행 실증 차량 관리 및 운영
- 자율협력주행 차량 주행 가능 도로 환경 도출 및 취약 시나리오 발굴
○ 자율협력주행 기술적용을 위한 소형 및 중/대형 버스 개조기술 개발(현대자동차)
- 중소형 전기버스 조향 시스템 시작품 제작 및 차량 적용
- 중소형 전기버스 구동/재동 시스템 협조제어 사양 적용 및 성능 검증
○ 자율협력주행을 위한 영상 인식 알고리즘 성능 개선(스트라드비젼)
- 신호등/표지판 인식, 탑승객 검출 알고리즘 최적화

연구개발성과
◯ C-IPTS 자율협력주행 기반 친환경 대중교통 제작(중소형: 5대 이상, 대형 : 3대 이상)
◯ C-IPTS 기반 관제시스템(H/W, S/W 포함)
◯ 실도로 모사 자율주행 시스템 안전성 평가용 실증연구 테스트베드
◯ 복합 실증 시나리오(5건 이상) 및 대중교통 수단별 시나리오(5건 이상)
◯ 사용자 중심 시스템 평가 및 운용환경 구축을 위한 핵심 알고리즘 등 S/W
◯ 실증단지 계획, 구축, 운영을 위한 효과분석 및 법‧제도 개선 등 보고서

연구개발성과 활용방안 및 기대효과
○ 활용계획
- 자율협력주행 기반 중소형 대형 버스 셔틀 활용
- C-IPTS 기반 자율협력주행 대중교통 관제시스템 서비스 적용
- 수요 대응형 스마트 대중교통 이용자 서비스의 범용적 활용
○ 기대효과
- 대중교통에 적합한 자율주행기술 개발 선도
- 관제센터 정보를 이용한 자율주행으로 자율주행 고도화 및 협력주행으로 기술 선도
- 특정 도시지역 또는 시골지역 저수익 대중교통시스템 혁신
- 한국형 자율주행 S/W 플랫폼 개발을 통한 자율주행 요소기술 개발 생태계 구축

(출처 : 요약문 12p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• [ 1세부] 자율주행기반 대중교통시스템 실증 연구 요약 ... 3
• 요 약 문 ... 12
• 목차 ... 15
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 16
• 1) 연구개발과제의 최종 목표 ... 16
• 2) 연구개발과제의 년차별 목표 ... 16
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 24
• 1) 1차년도 ... 24
• 2) 2차년도 ... 31
• 3) 3차년도 ... 42
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 65
• 1) 연구수행 결과 ... 65
• 2) 목표 달성 수준 ... 80
• 3) 시민참여형 최종 연구성과 사전점검 보완의견에 대한 조치 결과 ... 86
• 4) 자율주행 차량의 실증 운영에 따른 로직 별 실증 적합성 및 안전성 관련 결과 ... 88
• 4. 목표 미달 시 원인분석 ... 90
• 1) 목표 미달 원인(사유) 자체분석 내용 ... 90
• 2) 자체 보완활동 ... 90
• 3) 연구개발 과정의 성실성 ... 92
• 5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 93
• 가. 기술적 측면 ... 93
• 나. 경제적ㆍ산업적 측면 ... 93
• 다. 사회적 측면 ... 94
• 6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 ... 96
• 끝페이지 ... 98