표 계층적 심층 신경망, (Shim et al. 2020b) 표 심층 신경망 성능 비교 결과 표 융합 센서 시제품의 설계도와 구성품 표 콘크리트 균열 탐지를 위한 적대적 학습 구조 표 학습 데이터 구성도 표 콘크리트 손상 탐지를 위한 앙상블 판별자 기반 적대적 학습 구조 표 도로 균열과 콘크리트 균열간의 영상 변환 기법 구조 - CycleGAN 표 도론 균열 영상과 변환된 콘크리트 균열 영상 표 스테레오 비전으로부터 중첩된 균열 영역 생성 기법 표 스테레오 비전 기반 삼각 측량 기법을 통한 균열 측정 기법 표 QR 코드 방식과 스테레오 비전 방식 비교 실험 표 균열 측정 실험 결과 (mm) 표 QR 코드 방식과 스테레오 비전 방식의 측정 결과 영상 표 다자유도 머니퓰레이터 2D 설계도 표 다자유도 머니퓰레이터 3D 설계도 표 다자유도 머니퓰레이터 기구부 및 전장부 표 측정 상황에 따른 머니퓰레이터 자세 표 다자유도 머니퓰레이터 제어 구성 표 (a) 4자유도 머니퓰레이터 모델, (b) 한 평면상의 3축 모델 표 역기구학 해석 결과 : 축별 각도 도출 표 다자유도 머니퓰레이터 정확도 테스트 표 UWB 모듈 표 UWB 위치 측위 테스트 환경 및 결과 표 무인 이동체 하드웨어 및 제어 플랫폼 구조 표 3D 라이다 기반 생성 알고리즘 및 실험 결과 표 UWB 앵커 기반 위치 측위 및 자율주행 알고리즘 개요도 표 장애물 인식 테스트 표 장애물 극복 테스트 표 데이터 패킷 구조 표 시나리오 1단계 표 시나리오 2단계 표 시나리오 3단계 표 시나리오 4단계 표 공동구 점검 로봇 시스템 구성도 표 Photogrammetry 기반 콘크리트 벽면 3차원 형상 복원 표 콘크리트 손상 영역에 대한 3차원 복원 기법 표 콘크리트 영역에 대한 3차원 복원 결과 표 무인 이동체와 센서 모듈간의 연계 테스트 표 공동구 점검 로봇 통합 및 실내 테스트 표 손상된 콘크리트 터널 현장 표 터널 내부 현장 테스트 표 유튜브 썸네일 화면
표 계층적 심층 신경망, (Shim et al. 2020b) 표 심층 신경망 성능 비교 결과 표 융합 센서 시제품의 설계도와 구성품 표 콘크리트 균열 탐지를 위한 적대적 학습 구조 표 학습 데이터 구성도 표 콘크리트 손상 탐지를 위한 앙상블 판별자 기반 적대적 학습 구조 표 도로 균열과 콘크리트 균열간의 영상 변환 기법 구조 - CycleGAN 표 도론 균열 영상과 변환된 콘크리트 균열 영상 표 스테레오 비전으로부터 중첩된 균열 영역 생성 기법 표 스테레오 비전 기반 삼각 측량 기법을 통한 균열 측정 기법 표 QR 코드 방식과 스테레오 비전 방식 비교 실험 표 균열 측정 실험 결과 (mm) 표 QR 코드 방식과 스테레오 비전 방식의 측정 결과 영상 표 다자유도 머니퓰레이터 2D 설계도 표 다자유도 머니퓰레이터 3D 설계도 표 다자유도 머니퓰레이터 기구부 및 전장부 표 측정 상황에 따른 머니퓰레이터 자세 표 다자유도 머니퓰레이터 제어 구성 표 (a) 4자유도 머니퓰레이터 모델, (b) 한 평면상의 3축 모델 표 역기구학 해석 결과 : 축별 각도 도출 표 다자유도 머니퓰레이터 정확도 테스트 표 UWB 모듈 표 UWB 위치 측위 테스트 환경 및 결과 표 무인 이동체 하드웨어 및 제어 플랫폼 구조 표 3D 라이다 기반 생성 알고리즘 및 실험 결과 표 UWB 앵커 기반 위치 측위 및 자율주행 알고리즘 개요도 표 장애물 인식 테스트 표 장애물 극복 테스트 표 데이터 패킷 구조 표 시나리오 1단계 표 시나리오 2단계 표 시나리오 3단계 표 시나리오 4단계 표 공동구 점검 로봇 시스템 구성도 표 Photogrammetry 기반 콘크리트 벽면 3차원 형상 복원 표 콘크리트 손상 영역에 대한 3차원 복원 기법 표 콘크리트 영역에 대한 3차원 복원 결과 표 무인 이동체와 센서 모듈간의 연계 테스트 표 공동구 점검 로봇 통합 및 실내 테스트 표 손상된 콘크리트 터널 현장 표 터널 내부 현장 테스트 표 유튜브 썸네일 화면
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