초록 ▼

3. 개발결과 요약
□ 최종목표
로봇 소프트웨어 플랫폼과 로봇 하드웨어를 잇는 로봇 HW 디바이스 및 통합 소프트웨어 기술 개발과 표준화

□ 개발내용 및 결과
① 로봇 HW 디바이스
- 임베디드 통신 지원 4종
- 디바이스 입출력 지원 10채널
- 센서 디바이스 지원 50종
- 액추에이터 지원 10종
- 고속통신 3종
② 로봇 소프트웨어 플랫폼 지원 기술 (FW)
- 재사용성을 높인 범용 FW 개발
- 서로 다른 두 개체간의 인터페이스

3. 개발결과 요약
□ 최종목표
로봇 소프트웨어 플랫폼과 로봇 하드웨어를 잇는 로봇 HW 디바이스 및 통합 소프트웨어 기술 개발과 표준화

□ 개발내용 및 결과
① 로봇 HW 디바이스
- 임베디드 통신 지원 4종
- 디바이스 입출력 지원 10채널
- 센서 디바이스 지원 50종
- 액추에이터 지원 10종
- 고속통신 3종
② 로봇 소프트웨어 플랫폼 지원 기술 (FW)
- 재사용성을 높인 범용 FW 개발
- 서로 다른 두 개체간의 인터페이스 변환 통신 기술 개발
- 데이터, 센서, GPIO 인터페이스의 모듈화
- 컴포넌트 추가용 SDK, MultiOS, Mobile 지원
- OMG 표준의 데이터 분산 서비스(DDS) 지원
③ 플러그 앤 플레이 방식 지원 기술 개발 (SW)
- 로봇 HW 디바이스가 호스트 PC와 접속할시 자동 실행되는 기술
- GUI 기반의 편집 툴 개발
- 예제 활용 로봇 플랫폼 지원 6종
④ 국제표준 연계와 국내 표준 개발
- 공식 패키지 채택 여부 6패키지
- 표준화 (KOROS, KS, ISO, OMG) 3건

□ 기술개발 배경
로봇 운영체제 보급화로 널리 사용되고 있지만 기존의 USB 및 Ethernet 기반의 PC용 디바이스만을 지원하고 있어서 기존의 아날로그 센서 및 액추에이터 등의 미지원 장치의 로봇 운영체제 지원 기술의 개발이 필요함

□ 핵심개발 기술의 의의
로봇 소프트웨어 플랫폼에서 지원하지 않는 센서 및 액추에이터라 할지라도 본 과제에서 제안한 모듈을 이용하여 부가적인 추가 개발 없이 바로 로봇에 적용 가능

□ 적용 분야
■ 로봇 소프트웨어 플랫폼을 기반으로 한 로봇 시작품 개발 시에 기존 센서 및 액추에이터, 장비 등을 추가 개발 없이 사용하고자 할 때
■ 기존 센서 및 액추에이터, 장비들을 생산하는 업체에서의 로봇 소프트웨어 플랫폼 시장 진입
■ 연구소, 대학 등에서의 로봇 소프트웨어 학습에 필요한 교구로 사용
■ 스마트 액추에이터로 구성되는 로봇에 로봇 소프트웨어가 미지원 되는 센서 장착 시 사용되는 센서 전용 하단 제어기 대체
■ IoT 형태의 연결성을 중시하는 허브형 시스템에 적용
■ 이기종 하드웨어간의 데이터 전송에 사용
■ 로봇의 구성에 있어서 임베디드 형태의 제어기 대체 가능

(출처 : 최종보고서 초록 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 최종보고서 초록 ... 4
• 기술개발사업 주요 연구성과 ... 8
• 목차 ... 12
• 제 1 장 서론 ... 14
• 제 1 절 과제의 개요 ... 14
• 제 2 장 과제 수행의 내용 및 결과(기술개발 내용 및 방법) ... 18
• 제 1 절 최종 목표 및 평가 방법 ... 18
• 제 2 절 단계 목표 및 평가 방법 ... 29
• 제 3 절 연차별 개발 내용 및 개발 범위 ... 33
• 제 4 절 수행 결과의 보안등급 ... 41
• 제 5 절 유형적 발생품(연구시설, 연구장비 등) 구입 및 관리 현황 ... 41
• 제 3 장 결과 ... 42
• 제 1 절 연구개발 최종 결과 ... 42
• 제 2 절 연구개발 추진 체계 ... 87
• 제 3 절 고용 창출 효과 ... 88
• 제 4 절 자체보안관리진단표 ... 88
• 제 5 절 안전관리 이행 현황 ... 89
• 제 4 장 사업화 계획 ... 91
• 제 1 절 시장 현황 및 전망 ... 91
• 제 2 절 사업화 계획 ... 92
• 제 3 절 향후 추가 기술 개발 계획(개발기술 응용 등) ... 95
• 끝페이지 ... 96