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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 송재복 |
참여연구자 | 홍영기 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2018-08 |
과제시작연도 | 2017 |
주관부처 | 산업통상자원부 Ministry of Trade, Industry and Energy |
과제관리전문기관 | 한국산업기술평가관리원 Korea Evaluation Institute of Industrial Technology |
등록번호 | TRKO202200007140 |
과제고유번호 | 1415152307 |
사업명 | 로봇산업핵심기술개발 |
DB 구축일자 | 2022-09-03 |
키워드 | 중력보상 장치.다자유도 중력보상 기술.협동로봇.다축/복수 로봇제어기. |
3. 개발결과 요약
□ 최종목표
다자유도 중력보상 장치를 개발하고, 이를 로봇에 탑재함으로써, 로봇 운용에 필요한 동력을 최소화하여 로봇의 제조단가 및 유지비용을 대폭 절감할 수 있는 3종의 중력보상 로봇을 개발한다. 이중에서 수직/수평 다관절로봇은 양산형 모델까지 개발하는 것을 목표로 한다. 또한 이를 안정적으로 제어 가능한 다축 제어장치 개발도 완료한다.
□ 개발내용 및 결과
* 스프링 기반의 중력보상 장치: 링크의 회전 시에 스프링의 압축력 또는 인장력을 통하여 회전관절에 인가되는 중력토크를 완전히
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