초록 ▼

2차년도 AI챌린지는 본 연구팀을 포함 총 6팀이 참가한 대회였다. 본 연구진은 전체 참가 팀 중 유일하게 모든 미션을 완수 하였다.본 연구진은 참가팀 중 유일하게 LiDAR와 VIO를 결합하여 실내 환경을 정밀 측위하였고, 이러한 정밀 측위를 바탕으로 High-level 임무 수행을 성공적으로 수행하였다. 또한 본 연구팀은 기존에 알려진 Grid-Search 기반의 A* 경로계획법과 현재 내가 알고 있는 환경인식 지도상에서 드론과 장애물까지의 거리를 수치로 환산한 Euclidean Signed Distance Field (ESDF

2차년도 AI챌린지는 본 연구팀을 포함 총 6팀이 참가한 대회였다. 본 연구진은 전체 참가 팀 중 유일하게 모든 미션을 완수 하였다.본 연구진은 참가팀 중 유일하게 LiDAR와 VIO를 결합하여 실내 환경을 정밀 측위하였고, 이러한 정밀 측위를 바탕으로 High-level 임무 수행을 성공적으로 수행하였다. 또한 본 연구팀은 기존에 알려진 Grid-Search 기반의 A* 경로계획법과 현재 내가 알고 있는 환경인식 지도상에서 드론과 장애물까지의 거리를 수치로 환산한 Euclidean Signed Distance Field (ESDF)를 결합하여 경로계획 알고리즘을 개발하였다.이러한 알고리즘을 사용하여 이를 AI챌린지에 성공적으로 적용하고 우승을 차지 하였다.

(출처 : 요약서 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• 목차 ... 6
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 7
• 1-1. 연구개발 목적 ... 7
• 1-2. 연구개발의 필요성 ... 8
• 1-3. 연구개발 범위 ... 9
• 2. 연구수행내용 및 성과 ... 11
• 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 39
• 3-1. 목표 및 달성여부 ... 39
• 3-2. 목표의 세부 성과 달성 현황 ... 41
• 3-3. 목표 미달성 시 원인(사유) 및 차후대책(후속연구의 필요성 등) ... 46
• 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 47
• 4-1. 향후 5년간 성과활용·확산 활용방안 및 계획(활동계획) ... 47
• 4-2. 주요 성과활용 (기대)성과목표 ... 48
• 4-3. 성과활용·관리 추진체계 ... 48
• 4-4. 기타 ... 49
• 붙임 3. 자체 보안관리 진단표 ... 49
• 붙임 4. 공개 SW 요약서 ... 50
• 끝페이지 ... 51