$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

[국가R&D연구보고서] 매니퓰레이션 기술 학습법 개발
Developing an Algorithm for Learning Manipulation Skills 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 한국과학기술원
Korea Advanced Institute of Science and Technology
연구책임자 김범준
참여연구자 김민찬
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2022-01
과제시작연도 2021
주관부처 과학기술정보통신부
Ministry of Science and ICT
연구관리전문기관 한국과학기술원
Korea Advanced Institute of Science and Technology
등록번호 TRKO202200009722
과제고유번호 1711151271
사업명 한국과학기술원연구운영비지원(R&D)(주요사업비)
DB 구축일자 2022-09-24
키워드 매니퓰레이션.기술.계획법.학습법.접촉.manipulation.skill.planning.learning.contact.

초록 ▼

Ⅳ. 연구개발결과
본 연구진은 조금 더 복잡한 2D 환경에서 본 연구진의 기술에 대한 정의에 따라 기술을 학습하고, 기술 학습법이 적용된 매니퓰레이션 계획법을 적용해 그 결과를 확인하고자 하였다. 그러나 접촉기반 계획법이 생성한 경로를 physics simulator에서 확인한 결과 경로가 기술을 학습하기에 충분한 정도의 정확성을 갖지 못함을 확인하였다. 이는 접촉 기반 계획법의 contact model이 정확하지 않기 때문이다. 또한 최적화 기반의 접촉기반 계획법이 local minima에 수렴하여 계획법 자체의 contac

Abstract ▼

Ⅳ. Results
We tried to train skills according to our definition of skill and test our contact-based planning algorithm in more complex 2-dimensional environment with a physics engine. However, we found that the trajectories found by the contact-based planner is not accurate enough to be used as s

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 제 출 문 ... 2
  • 보고서 초록 ... 3
  • 요 약 문 ... 4
  • SUMMARY ... 6
  • CONTENTS ... 9
  • 목차 ... 10
  • 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 11
  • 제 1 절 연구개발의 목적 ... 11
  • 제 2 절 연구개발의 필요성 ... 11
  • 제 3 절 연구개발의 범위 ... 11
  • 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 13
  • 제 1 절 접촉기반 계획법 ... 13
  • 제 2 절 기술기반 계획법 ... 13
  • 제 3 절 강화학습 기반 매니퓰레이션 계획법 ... 13
  • 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 15
  • 제 1 절 본 연구진의 접근법 ... 15
  • 제 2 절 접촉기반 계획법 구현 ... 15
  • 제 3 절 기술 학습법 개발 ... 18
  • 제 4 장 연구개발 과정에서 발견된 문제의 해결 방안 ... 23
  • 제 1 절 Contact modeling 문제의 원인 ... 23
  • 제 2 절 Contact modeling 문제의 해결 방안 ... 23
  • 제 5 장 목표달성도 ... 24
  • 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 25
  • 제 7 장 참고문헌 ... 26
  • 끝페이지 ... 27

표/그림 (2)

참고문헌 (25)

활용도 분석정보

상세보기
다운로드
내보내기

활용도 Top5 보고서

해당 보고서가 속한 카테고리에서 활용도가 높은 상위 5개 콘텐츠를 보여줍니다.
더보기 버튼을 클릭하시면 더 많은 관련자료를 살펴볼 수 있습니다.

관련 콘텐츠

이 보고서와 함께 이용한 콘텐츠

유발과제정보 저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로