초록 ▼

□ 연구개요
V2X를 활용한 능동 안전 및 자율주행시스템을 목표로, V2X 통신 정보에 기반하여 1차년도부터 3차년도까지 ‘통합 인지 기술’ 확장을 위하여 통신의 범위를 확장하는 방향으로 연구가 추진되었다. 4차년도부터는 본 과제의 핵심 목적인 자율주행 차량을 각 단계별 대상도로에서 구현하여 검증하는 과정과 기본적인 능동 안전 및 자율주행 알고리즘 아키텍처를 및 위험 판단 알고리즘을 개발하고 고장대응알고리즘을 통합하여 구축한 시스템을 통하여 실시간으로 구현한다.

□ 연구 목표대비 연구결과
■ 1년차
○

□ 연구개요
V2X를 활용한 능동 안전 및 자율주행시스템을 목표로, V2X 통신 정보에 기반하여 1차년도부터 3차년도까지 ‘통합 인지 기술’ 확장을 위하여 통신의 범위를 확장하는 방향으로 연구가 추진되었다. 4차년도부터는 본 과제의 핵심 목적인 자율주행 차량을 각 단계별 대상도로에서 구현하여 검증하는 과정과 기본적인 능동 안전 및 자율주행 알고리즘 아키텍처를 및 위험 판단 알고리즘을 개발하고 고장대응알고리즘을 통합하여 구축한 시스템을 통하여 실시간으로 구현한다.

□ 연구 목표대비 연구결과
■ 1년차
○ 1:1 V2V 통신 정보 활용 통합 인지 기술 개발 및 검증
- 1:1 V2V 모듈을 이용하여 기존 환경 센서 인지 기술 대비 통합 인지 기술의 개발과 이를 검증.
○ 운전자 지원 가능한 V2V 활용 위험 모니터링 기술 개발 및 검증
- 운전자 지원이 가능한 위험 모니터링 기술을 V2V 정보를 활용하여 기존 기술 대비 확장성 및 고도화 방안 마련하고 이를 검증.
○ 환경 센서 정보 기반 시스템 고장 진단 기술 개발
- 환경 센서만을 활용하여 시스템 고장 진단 기술 개발.
■ 2년차
○ 1:多 V2V 통신 정보 활용 통합 인지 기술 개발
- 1:多 V2V 모듈을 이용하여 통합 인지 기술을 고도화
○ ADAS 적용 가능한 V2V 위험 관리 기술 개발 및 검증
- 위험 관리 기술을 개발하여 능동 안전 시스템의 성능을 향상시키고 이를 실차 기반으로 검증.
○ V2V 정보 활용 고속도로 기반 자율 주행 시스템 개발 및 검증
- 고속도로 한정 자율 주행 시스템을 개발하고, V2V 정보를 융합하여 기존 자율 주행 시스템 대비 성능 향상 및 시뮬레이션 기반으로 검증
○ 차량-클라우드 간 Data 통신 환경 구축
- 차량-클라우드 서버 사이 주행 Data 송/수신 가능 환경 구축
○ 고장 진단 알고리즘 고도화
- V2V 통신 정보를 활용하여 고장 진단 알고리즘을 고도화
■ 3년차
○ V2I 정보 활용 통합 인지 기술 확장
- 도로 상황 정보 기반 통합 인지 기술 고도화
○ ADAS 적용 가능한 V2V 활용 위험 관리 기술 고도화
- V2V 활용 위험 관리 기술 고도화 및 능동 안전 시스템 대비 최적화
○ V2X 정보 활용 도심 주요 도로 확장 자율 주행 시스템 개발 및 검증
- 도심 주요 도로 대상 자율 주행 시스템 개발 및 시뮬레이션 검증. 기존 고속도로 자율 주행 시스템은 실도로 검증 단계로 확장.
○ 차량 Data 안전성 자동 분석 및 평가 시스템 구축
- 차량 주행 Data 실시간 자동 분석을 통한 안전성 평가 시스템 구축
■ 4년차
○ V2X 정보 활용 도심 특수 도로 확장 자율 주행 시스템 개발 및 검증
- 도심 특수 도로 확장 자율 주행 시스템 개발 및 시뮬레이션 검증. 기존 고속도로 및 도심 주요도로 자율 주행 시스템 실도로 검증 단계로 확장.
○ 고장 상태 별 대처 가능 기술 개발
- 고장 상태 단계에 따른 대처 방안 마련 및 제어 기술 개발.
■ 5년차
○ 고속도로 및 도심도로 전 구간 자율 주행 시스템 신뢰성 향상 및 검증
- 고속도로 및 도심도로 전 구간 자율 주행을 통한 시스템 신뢰성 향상 및 실도로 검증.
■ 6년차
○ 환경센서 정보 기반 기존 인지기술 한계 분석
- 자율주행 시스템에 활용되는 각 대표 센서 조사 및 성능 분석
- 자율주행 센서에 대한 부품사의 성능 조사
○ V2V 융합 기반 인지 기술 성능 향상
- V2V 융합 인지 아키텍쳐 개발
- V2V 패킷 로스 및 딜레이 분석
○ V2V 정보 융합 기반 위험 모니터링 기술 개발
- 자율주행 차량 모니터링 기술 조사
- 자율주행 모니터링 기반 제어권 전환이 필요한 오작동 상황 조사
- 주변 차량 거동 예측 알고리즘
- 충돌위험(Collision Probability) 평가 알고리즘
- V2V 융합기반 위험도 평가 알고리즘 성능 개선
○ 고속도로 및 도심도로 자율주행 안전도 평가 지표 개발
- 차선유지 시나리오에 대한 안전성 평가지표
- 차선변경 시나리오에 대한 안전성 평가지표
- 자율주행 시뮬레이션(Matlab, Simulink, Carsim기반)을 통한 자율주행 평가 지표 검증
- 기존 ADAS ISO기준 비교를 통한 평가지표 검증
- 충돌 경보 지수 개발
○ 고속도로 및 도심도로 자율주행 안전도 평가 시나리오 개발
- 자율주행 차선 유지 안전성 평가 항목
- 차선 변경 평가 항목 개발
○ 사용자 정의를 통한 환경 구성 가능 Traffic Simulator 구성
- 자율주행 주변 차량 시뮬레이션 환경 traffic simulator
- 자율주행 주변 차량 시뮬레이션 환경 차량모델링
- 주변차량 종방향 제어 모델링
- 센서 모델링

□ 연구개발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
- 자율 주행 기술은 차량 분야에서의 핵심 기술 중 하나로, 다양한 요소 기술 분야가 접목 가능한 기술로 경제적, 사회적 파급 효과가 매우 클 것으로 기대
- 기존 로컬 센서 대비 V2X를 활용한 주변 차량 인지를 통한 자율 주행의 안전성 향상 기대
- IT 기술 기반의 자율주행 차량 제어 기술은 자동차 산업 및 미래 교통체계의 패러다임 변화를 가져올 것으로 예상
- 자율 주행 차량의 사고 방지 및 안전 기술로 인한 재산 및 인명 피해 감소 및 신체적 약자의 운송 수단 보편화 가능해짐

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 6
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 12
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 12
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 14
• 3) 목표 달성 수준 ... 14
• 4) 목표 미달 시 원인 분석 ... 15
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 15
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 18
• 6. 참고문헌 ... 19
• [붙임1] 세부 정량적 연구개발성과 ... 21
• [붙임2] 연구책임자 대표적 연구실적 및 증빙(요약문 및 사본) ... 36
• 끝페이지 ... 48