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NTIS 바로가기주관연구기관 | 공주대학교 Kongju National University |
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연구책임자 | 이세진 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2022-03 |
과제시작연도 | 2021 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202200016160 |
과제고유번호 | 1711127238 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-11-16 |
키워드 | 라이다.지도작성.딥러닝.물체분류.의미지도.LIDAR.Mapping.Deep Learning.Classification.Semantic Map. |
□ 연구개요
본 연구에서는 자율주행 이동로봇이 동일 도시 환경에서 강인하게 사시사철 장기적 자율주행을 할 수 있도록 라이다(LiDAR) 데이터를 이용한 의미 지도 구축법을 개발하고자 한다.
□ 연구 목표대비 연구결과
1. 강인한 자율주행을 위한 라이다 데이터를 이용한 장기적 도시 환경 표현법 개발
- 라이다 데이터의 정적 동적 특성을 분류하여 지도 작성 완료
2. 효율적인 표현을 위한 의미 분류된 점 군을 이용한 의미 복셀 지도 작성법 개발
- 향상된 컴퓨터 성능에 의한 라이다 점군의 실사
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