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NTIS 바로가기주관연구기관 | 인천대학교 University Of Incheon |
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연구책임자 | 장한뜻 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2022-06 |
과제시작연도 | 2021 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202200017168 |
과제고유번호 | 1711137412 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-11-23 |
키워드 | 고밀도 토크 모터.자성 감속기.가변 강성 구동기.물리적 인간로봇 상호 작용.High density torque motor.Magnetic gear reducer.Variable Stiffness Actuator.Physical Human Robot Interaction. |
□ 연구개요
인간의 운동제어를 담당하고 있는 중추신경계는 로봇의 운동제어를 담당하는 인공적인 전자회로에 비해 속도 및 정확도라는 관점에서 성능이 낮음에도 불구하고 안전과 성능을 동시에 확보하고 있다. 이러한 인간의 놀라운 특성은 관절의 강성을 자유롭게 변경하는 근골격계의 기계식 가변 강성 제어 능력에 의한 결과로 알려져 있으며, 이를 구현하기 위한 필요조건은 구동기가 근육처럼 큰 힘을 낼 수 있으면서도 역학적으로 투명한 역구동성을 가지고 있어야만 가능하다. 본 연구를 통해 고밀도 저맥동 토크모터, 자성감속기, 기계식 가변 강성
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