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자율형 무인 이동식 로봇암을 이용한 딥러닝 기반의 소단면 공동구 내부 구조물 표면 결함 탐지 자동화 장비 핵심 기술 개발
Development of Fundamental Technology for Automatic Detection of Surface Defects in Small-Size Utility Tunnel using Deep Learning using Autonomous Unmanned Mobile Robotic Arm 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 한국건설기술연구원
Korea Institute Of Construction Technology
연구책임자 이성원
참여연구자 박재현
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2022-03
과제시작연도 2021
주관부처 국토교통부
Ministry of Land, Infrastructure, and Transport
등록번호 TRKO202300002991
과제고유번호 1615012234
사업명 국토교통기술촉진연구(R&D)
DB 구축일자 2023-05-24
키워드 로봇암.무인 이동체.결함탐지.공동구.딥러닝.Robotic Arm.UAV.Defects Detection.Utility Tunnel.Deep Learning.

초록 ▼

□ 연구개발 목표 및 내용
◼ 최종 목표
자율형 무인 이동식 로봇암을 이용한 소단면 공동구 내부 구조물 결함 탐지 자동화 장비 핵심 기술 개발

◼ 전체 내용
○ 자율형 이동체 기술: 주행 환경인식 기반의 자율형 무인 이동체 개발
○ 탑재형 로보틱스 기술: 무인 이동체 탑재형 검사용 다자유도 머니퓰레이터 개발
○ 융합형 센서 기술: Deep Fusion Sensor(딥 퓨전 센서) 기반 3차원 융합형 결함 검사 센서 개발

◼ 1년차
❏ 목표
◦ (목표1-1)자율형 무인 주

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 요 약 문 ... 2
  • 목차 ... 5
  • 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
  • 1) 연구개발과제의 최종 목표 ... 6
  • 2) 연구개발과제의 연차별 목표 ... 6
  • 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 8
  • ○ 융합형 센서 기술: 딥 퓨전 센서 기반 3차원 융합형 결함 검사 센서 개발 ... 8
  • ○ 탑재형 로보틱스 기술: 무인 이동체 탑재형 검사용 다자유도 머니퓰레이터 개발 ... 15
  • ○ 자율형 이동체 기술: 3차원 주행 환경인식 기반의 자율형 무인 이동체 개발 ... 18
  • 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 22
  • 1) 연구수행 결과 ... 22
  • 2) 목표 달성 수준 ... 33
  • 4. 목표 미달 시 원인분석 ... 34
  • 5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 34
  • 6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 ... 35
  • 7. 참고 문헌 ... 37
  • 부록 보고서 ... 38
  • 끝페이지 ... 103

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참고문헌 (25)

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