[보고서]건설현장 자율적응형 자재 이송로봇 및 이송장비 통합관리 시스템

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[국가R&D연구보고서] 건설현장 자율적응형 자재 이송로봇 및 이송장비 통합관리 시스템
Development of Integrated Management System for Self-Optimizing Material Transfer Robot and Transfer Equipment in Construction Sites 원문보기

보고서 정보
주관연구기관	경북대학교 KyungPook National University
연구책임자	간드함락쉬미나라야나
보고서유형	최종보고서
발행국가	대한민국
언어	한국어
발행년월	2022-06
과제시작연도	2022
주관부처	교육부 Ministry of Education
연구관리전문기관	한국연구재단 National Research Foundation of Korea
등록번호	TRKO202300007405
과제고유번호	1345349547
사업명	이공학학술연구기반구축
DB 구축일자	2023-09-19
키워드	비전 분석.가변형 캐터필러.실시간 분석.스케쥴링.Vision analysis.Flexible caterpillar.Real time analysis.Scheduling.

초록 ▼

□ 연구개발 목표 및 내용
◼ 최종 목표
건설 비용 중 노무 비용을 절감할 수 있는 협동 로봇 개발

◼ 전체 내용
건설현장에서 자재를 이송할 수 있는 자율 적응형 로봇과 이송 장비 통합 시스템 개발

◼ 1단계
❏ 목표
건설현장에서 자재를 이송할 수 있는 자율 적응형 로봇과 이송 장비 통합 시스템의 프로토타입 개발
❏ 내용
상하차 확인 후 지정 구간을 순회하거나 사용자가 직접 주행을 제어하는 자재이송 로봇 시스템 개발.

□ 연구개발성과
- 상하차 확인 후 지정 구간을 순회하거나 사용자가 직접 주행을 제어하는 자재 이송 로봇 시스템 개발. 비전 기반 인공지능 및 실시간 장애물 회피 기술 탑재.
- 건축 도면을 변환하여 주행 로봇의 지도로 사용하는 시스템 개발.

□ 연구개발성과 활용계획 및 기대 효과
- 건설 현장에서 로봇이 자재이송을 도와 노동자들의 피로도를 줄여주어 건설비용 중 노무비용을 절감할 수 있을 것으로 기대.
- 건축 도면을 접하기 쉬운 건설 현장에서 주행 로봇의 빠른 현장 투입 가능.

(출처 : 요약문 2p)

목차 Contents

표지 ... 1
요약문 ... 2
목차 ... 3
1. 연구개발과제의 개요 ... 3
2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 4
3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 5
1) 연구수행 결과 ... 5
2) 목표 달성 수준 ... 7
4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 7
5. 연구개발성과 및 활용 계획 ... 8
1) 연구성과 ... 8
2) 연구성과 활용계획 ... 8
6. 참고문헌 ... 8
끝페이지 ... 8

표/그림 (5)

표 연구개발 최종 목표
표 평지 주파 속도 측정 및 계단 등반 속도 측정
표 실제 건설현장 주행 모습(좌측 상단), 캐터필러의 좌우측 비동기 가변 주행 스태빌라이징 테스트(우측 상단), 계단 주행 테스트(하단)
표 객체 인식 화면 모습 예시
표 로봇의 실제 자율주행 모습. 자율주행 중 로봇에 탑재한 PC의 화면(좌)과 자재를 적재한 상태로 주행 중인 로봇의 모습(우).

참고문헌 (25)

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