초록 ▼

연구개발 목표 및 내용
최종 목표
본 연구에서는 역진자의 안정적인 균형제어를 위해 다중 자이로 구동기(Control moment gyroscope)의 제어방법에 대해 살펴보고 구현한다.
전체 내용
⬝ 소형 CMG를 설계 및 제작하여 그 성능을 확인
⬝ 소형 CMG로 가위쌍 구조를 구성하고 해석
⬝ 가위쌍 구조 CMG를 이용하여 이륜 역진자 로봇의 균형을 제어함

1단계
(해당 시 작성)
목표
소형 CMG 설계 및 제작
내용
⬝ 소형 자이로 구동기 설계
⬝

연구개발 목표 및 내용
최종 목표
본 연구에서는 역진자의 안정적인 균형제어를 위해 다중 자이로 구동기(Control moment gyroscope)의 제어방법에 대해 살펴보고 구현한다.
전체 내용
⬝ 소형 CMG를 설계 및 제작하여 그 성능을 확인
⬝ 소형 CMG로 가위쌍 구조를 구성하고 해석
⬝ 가위쌍 구조 CMG를 이용하여 이륜 역진자 로봇의 균형을 제어함

1단계
(해당 시 작성)
목표
소형 CMG 설계 및 제작
내용
⬝ 소형 자이로 구동기 설계
⬝ 소형 자이로 구동기 해석
⬝ 소형 자이로 구동기 제어

2단계
(해당 시 작성)
목표
소형 가위쌍 CMG 설계 및 제작
내용
⬝ 다중 소형 자이로 구동기 토크 분석
⬝ 다중 소형 자이로 구동기 제어

3단계
(해당 시 작성)
목표
이륜 로봇 CMG 균형제어
내용
⬝ 다중 소형 자이로 구동기 이륜로봇 균형 제어
⬝ 다중 소형 자이로 구동기 구형로봇 균형 제어

연구개발성과
⬝ 소형 CMG 설계 및 제작
⬝ 소형 다중 CMG 설계 및 제작
⬝ 이륜 로봇 CMG 균형제어
⬝ 구형 로봇 CMG 균형제어

연구개발성과 활용계획 및 기대 효과
⚬개발성과
⬝ 소형 가위쌍 CMG 설계 및 제어 기술
⬝ 이륜 로봇 CMG 균형제어 기술
⚬활용계획
⬝ 유연팔 설계 및 제어
⬝ 유연팔 CMG 제어
⬝ 노약자들의 떨림 방지
⬝ 우주 로봇 팔의 진동 보상
⬝ 이륜로봇에 적용
⚬기대효과
⬝ 자이로 구동기의 원리 규명
⬝ 간접구동기로 상업용 바이씨클에 적용 가능성
⬝ 균형유지를 위한 구동기로 사용
⬝ 드론의 방향제어에 사용
⬝ 미래 우주복에 적용가능

(출처 : 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요 약 문 ... 2
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 1) 연구 필요성 ... 6
• 2) 최종목표 ... 6
• 3) 연구 범위 ... 6
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 7
• 1) 자이로 구동기 (Control Moemnt Gyroscope:CMG) ... 7
• 2) 가위쌍 자이로 구동기 (Scissored Pair CMG) ... 9
• 3) 이륜 로봇 ... 11
• 4) 이륜 변환 로봇 ... 15
• 5) CMG 응용 이륜 로봇 ... 22
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 24
• 1) 연구수행 결과 ... 24
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 45
• 1) 학술적 중요성 ... 45
• 2) 산업적 중요성 ... 45
• 3) 미래지향적 중요성 ... 45
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 46
• 1) 연구개발성과의 활용분야 및 활용방안 ... 46
• 2) 추가연구의 필요성 ... 46
• 3) 타 연구에 응용 ... 47
• 6. 참고문헌 ... 49
• 끝페이지 ... 50