초록 ▼

□ 연구개요
본 연구는 주행 중인 차량에 장착된 카메라를 이용하는 동적 카메라 환경에서 도로상에 돌발적으로 발생하는 낙하물 등과 같은 비 특정 이동 객체를 검출하고, 이들 이동 객체의 움직임을 추적하여 조향이나 제동을 위한 제어 시스템이 동작할 때까지 소요되는 지연 시간을 최소화하여 전체 ADAS(Advanced Driver Assistant System)의 신뢰성 및안정성을 확보할 수 있도록 하는 방법론으로 광류(Optical Flow) 기반 객체 검출 기술, 에피폴라 기하(Epipolar geometry) 기반 카메라 움직

□ 연구개요
본 연구는 주행 중인 차량에 장착된 카메라를 이용하는 동적 카메라 환경에서 도로상에 돌발적으로 발생하는 낙하물 등과 같은 비 특정 이동 객체를 검출하고, 이들 이동 객체의 움직임을 추적하여 조향이나 제동을 위한 제어 시스템이 동작할 때까지 소요되는 지연 시간을 최소화하여 전체 ADAS(Advanced Driver Assistant System)의 신뢰성 및안정성을 확보할 수 있도록 하는 방법론으로 광류(Optical Flow) 기반 객체 검출 기술, 에피폴라 기하(Epipolar geometry) 기반 카메라 움직임 보상 기술과 동역학 모델을 효과적으로 접목하고자 하는 시도로써, “동적 카메라 환경에서 객체 검출 및 추적 기술 확보 및 이를 이용한 산업화”를 최종 목표로 최근 활용성이 폭발적으로 증가하고 있는 Deep-learning 기술을 이용한 객체 검출 연구와 이동 객체의 추적 연구를 하고자 함. 이를 위해 정적/동적 카메라 환경에서 검출 및 추적 시스템을 위한 연구를 수행함

□ 연구 목표대비 연구결과
본 연구는 정적/동적 카메라 환경에서 이동 객체 검출 및 추적 시스템 기술을 중점으로 개발하였으며 상세내용은 아래와 같음
- 카메라 기반 이동 객체 검출 기본 시스템의 구성요소인 카메라 렌즈 왜곡 보정 구현, 잡음 광류 제거 알고리즘 설계 및 개발, 에피폴라 기하를 이용한 이동 객체 검출 기술 구현. 이를 통해 객체 검출 정확도 개선
- MOD 영역 Mapping을 위한 모션 확률 맵 기술, Box Regression을 위한 움직이는 물체 영역 선택과 재배치 기술, Motion 벡터를 이용한 Vanishing point 검출 성능 향상 기법 개발. 이를 통해 검출 영역 결정의 정확도 개선
- 객체 검출 및 추적 시스템 최적화를 위해 Zero-phase Filter 적용 CNN 기반 객체 검출 Deep-learning 네트워크 기본 시스템 구현
- 객체 검출 및 추적 시스템 고속화 및 안정화를 위해 Deep-learning 기반 객체 검출 고속화 방안 연구, Bayesian 확률이론을 이용한 다중 객체 추적 기법 개발
- ADAS 시스템 개선을 위한 센서융합의 전처리 기술 LiDAR/Camera Relative Pose Calibration 구현, Deep-learning 기반 신호등인식 시스템 개발 및 라이다의 반사, 거리 정보를 이용한 칼라 영상 생성 알고리즘 개발

□ 연구개발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
- 본 연구개발과제는 SCIE논문(10편), 국제학술대회 발표(3건), 국내특허등록(1건) 등을 발표함으로써 연구결과의 활용이 기대됨
- 본 연구에서 개발한 MOD 기술을 포함하여 LiDAR/Camera Relative Pose Calibration, Deep-learning 기반 신호등인식 시스템, 라이다의 반사 및 거리 정보를 이용한 칼라 영상 생성 알고리즘은 ADAS 및 자율주행에 부분적 시스템 및 전처리 시스템으로 적용가능한 기술로 해당 분야에 기술이전이나 기술사업화로 연결될 수 있을 것으로 기대함

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 4
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 15
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 15
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 15
• 3) 목표 달성 수준 ... 15
• 4) 목표 미달 시 원인 분석 ... 16
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 16
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 17
• 6. 자체점검표 ... 17
• 7. 참고문헌 ... 18
• 붙임1. 세부 정량적 연구개발성과 ... 19
• 붙임2 연구책임자 대표적 연구실적 및 증빙(요약문 및 사본) ... 22
• 끝페이지 ... 32