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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국과학기술원 Korea Advanced Institute of Science and Technology |
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연구책임자 | 김범준 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-06 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
연구관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202300012373 |
과제고유번호 | 1711171918 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-25 |
키워드 | 강화학습.로봇 매니퓰레이션.로봇 인공지능.Reinforcement learning.Robot manipulation.Robot AI. |
연구개요
본 연구의 목표는 저렴하고 간단한 그리퍼를 가진 로봇이 5개의 손가락을 가진 로봇만큼 다양한 물체를 조작할 수 있는 강화학습 기반 알고리즘을 개발하는 것이다. 특히 본 연구진은 낮은 자유도를 주변 환경의 형상을 통해 상쇄시킬 수 있다는 점을 착안하여 잡기 힘든 물체를 이동시켜 잡는 등의 기존의 로봇들이 복잡한 로봇 손 없이는 수행하지 못했던 작업을 할 수 있는 알고리즘을 개발하고자 한다
연구 목표대비 연구결과
목표1: 일상적 물건에 대해 90% 이상의 조작 성공률 달성하는 알고리즘 개발 연구
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