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NTIS 바로가기주관연구기관 | 부산대학교 Busan National University |
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연구책임자 | 김영수 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-06 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202300012400 |
과제고유번호 | 1711172259 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-25 |
키워드 | 서비스 로봇.변형 바퀴.중력보상.메커니즘.1-자유도.Service Robot.Transformable Wheel.Gravity compensation.Mechanism.1-DOF. |
□ 연구개요
서비스 로봇이 다양한 작업을 안정적으로 수행하기 위해서는 다양한 환경을 안정적으로 주행할 수 있는 주행 플랫폼이 필수적이다. 변형 바퀴를 이용하면 평지 주행에서 원형 바퀴의 장점을 유지하면서도 다양한 장애물을 안정적으로 극복할 수 있다. 외부의 전원 없이 주행하는 서비스 로봇의 주행 플랫폼은 한 번의 충전으로 오랜 시간 구동이 가능해야 하며, 따라서 높은 효율이 매우 중요한 성능 요소 중 하나이다.
본 연구에서는 변형 바퀴 메커니즘에 유연체 요소를 적용 및 중력을 보상하여, 장애물 극복 시 구동기의 필요한 토
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