초록 ▼

1. 연구개발 목표
◦ 장애인 지원 로봇 플랫폼 제어, 주행 안전 기술 및 사용성 평가
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어 제어 프레임워크 개발
- 주행 밸런싱 및 계단 등판 제어 알고리듬 개발
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어의 접촉 모델 분석을 위한 시뮬레이터 개발
- 장애 유형에 따른 보조 방법 연구
- 다중 센서 모듈 기반 로봇틱 휠체어 주행안전 기술

◦ 투휠 기반 로봇틱 휠체어 모듈
- 투휠 기반 로봇틱 휠체어 하드웨어 시스템 개발
- 전복방지 보조 장치 등 투휠

1. 연구개발 목표
◦ 장애인 지원 로봇 플랫폼 제어, 주행 안전 기술 및 사용성 평가
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어 제어 프레임워크 개발
- 주행 밸런싱 및 계단 등판 제어 알고리듬 개발
- 하지 장애인 지원용 로보틱 휠체어의 접촉 모델 분석을 위한 시뮬레이터 개발
- 장애 유형에 따른 보조 방법 연구
- 다중 센서 모듈 기반 로봇틱 휠체어 주행안전 기술

◦ 투휠 기반 로봇틱 휠체어 모듈
- 투휠 기반 로봇틱 휠체어 하드웨어 시스템 개발
- 전복방지 보조 장치 등 투휠 기반 로봇틱 휠체어용 주요 메커니즘 개발

◦ 하지장애인의 독립 이동을 위한 형상적응 모핑 휠 개발
- 모핑 휠에 적용 가능한 가변강성 메커니즘 개발
- 지형 적응형 기능을 가지는 모핑 휠 1차 프로토타입 제작
- 모핑 휠의 대변형 구현이 가능한 탄성소재 배합 설계 연구
- 고무 복합 소재 성형을 위한 몰드 설계 및 제작 공정 도출
- 휠 주행 제어를 위한 힘토크 정보 측정용 힘 센서 구조 설계

◦ 하지장애인 입식활동 지원 스탠딩 모듈
- 환자 탑승에 적합하도록 모듈 디자인 최적화
- 이동모듈 내 탑재를 위한 통합 인터페이스 개발
- 이동모듈과의 통합을 위한 스탠딩 모듈 2차 프로토타입 개발
- 와이어 구동 기반 관절 메커니즘 개발
- 체어리스 스탠딩 모듈 설계를 위한 유저 시나리오 연구 및 선행 디자인 개발
- 상황에 따라 결착강도가 조절되는 결착 메커니즘 도출
- 결착강도 실시간 변동이 가능한 2차 결착구조 프로토타입
- 장시간 결착을 고려한 물리량 측정
- 측정된 물리량 기반의 착용성 분석

(출처 : 본문 : 1. 연구개발 목표 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 1. 연구개발 목표 ... 2
• 2. 내용 및 결과 ... 3
• 3. 연구개발 목표의 달성도 ... 97
• 가. 최종 연구목표 대비 진척도 ... 97
• 나. 정성적 성과 ... 98
• 다. 기술적 성과 ... 100
• 라. 정량적 성과 ... 100
• 4. 세부 연구성과 ... 101
• 가. 논문 게재 성과 ... 101
• 나. 지식재산권 성과 ... 101
• 다. 소프트웨어 성과 ... 102
• 라. 기술료 징수 현황 ... 102
• 마. 학술회의 개최 성과 ... 102
• 바. 경제·사회 파급효과 ... 102
• 5. 구매금액이 3천만 원 이상인 연구시설ㆍ장비 구매 현황 ... 102
• 6. 연구비 집행 실적 ... 103
• 7. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 ... 104
• 8. 당해 연도 연구수행 중 주요 연구변경 사항 ... 104
• 9. 그 밖에 건의하고 싶은 사항 ... 104
• 끝페이지 ... 105