초록 ▼

연구내용
○ 자율작업이 가능한 트랙터 시스템 개발 (생기원)
- 센서 모듈, 장애물 감지 모듈(환경인지), 자동조향 엑츄에이터 모듈, 작업 모니터링 모듈을 포함하는 자율작업 트랙터 시스템 개발
○ 다양 한 필드에서 경운작업이 가능한 경로생성 알고리즘 개발 (캐나다)
- 필드의 형상에 따른 트랙터 작업 경로 생성
- 미경지 방지 최적화 알고리즘 개발
○ 경로추종 알고리즘 개발 (생기원)
- 경로추종 고도화를 위한 경로 전처리 과정 개발
- 모델기반 경로추종 알고리즘 개발
○ 자율작업 성

연구내용
○ 자율작업이 가능한 트랙터 시스템 개발 (생기원)
- 센서 모듈, 장애물 감지 모듈(환경인지), 자동조향 엑츄에이터 모듈, 작업 모니터링 모듈을 포함하는 자율작업 트랙터 시스템 개발
○ 다양 한 필드에서 경운작업이 가능한 경로생성 알고리즘 개발 (캐나다)
- 필드의 형상에 따른 트랙터 작업 경로 생성
- 미경지 방지 최적화 알고리즘 개발
○ 경로추종 알고리즘 개발 (생기원)
- 경로추종 고도화를 위한 경로 전처리 과정 개발
- 모델기반 경로추종 알고리즘 개발
○ 자율작업 성능평가 (공동)
- 가상환경 기반의 HIL 시뮬레이터 연동 자율작업 제어 알고리즘 성능평가
- 자율작업 트랙터의 주행제어, 경로생성 등 농작업 성능평가

연구개발 성과
○ 정성적 성과
- 자율작업이 가능한 트랙터 시스템 개발
- 작업영역 탐색, 경로생성 및 경로추종 알고리즘 개발
· Map Server기반의 작업영역 탐색 알고리즘 최초 도입
· 지역별 특성을 고려한 경로생성 알고리즘 개발
· 동특성을 적용한 경로추종 알고리즘 고도화 개발
- 가상환경(HIL 시뮬레이터) 및 실차기반 성능검증
○ 정량적 성과
○ 기술스펙 달성 성과
측정방법
⋅ 측정방법은 보고서 또는 입회시험 보고서 참고

기술적 우수성
○ 해외 농작업 환경 및 토양특성을 고려한 자율작업 경로생성 및 경로추종 기술 개발
- 기존 최외곽 영역 주행을 통해 획득하던 정보를 Map Server기반으로 획득
- 다양한 농작업 환경, 토양특성 및 복잡한 비정형 작업영역에서의 경로생성
- 동특성 및 토양특성을 고려한 경로추종 고도화 기술
○ 가상환경 및 실차에서의 성능평가 기술 개발
- 가상환경(HIL) 시뮬레이션을 통한 알고리즘 성능 검증 가능
- 시뮬레이션 기반 성능검증을 통한 다양한 실차 검증 시나리오 도출

성과활용 계획
○ 수요기관인 대동공업, LS엠트론, TYM 해외 수출향 농기계 자율작업 제어알고리즘 기술이전
○ 완전 자율주행(레벨4)을 위한 센서 다각화, 센서최적화, 영상기반 환경인지 시스템 개발로 기술 확장 수행

(출처 : 요약서 4p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 기본사업 연구보고서 ... 3
• 기본사업 연구 요약서 ... 4
• 목차 ... 7
• 제 1 장 개 요 ... 8
• 제 1 절 연구개발 목표 ... 8
• 제 2 절 연구개발의 필요성 ... 8
• 제 3 절 당해연도 연구개발 범위 ... 9
• 제 2 장 연구수행 내용 및 결과 ... 11
• 제 1 절 연구개발 추진 체계 ... 11
• 제 2 절 당해연도 연구개발 내용 ... 13
• 제 3 절 당해연도 연구개발 결과 ... 29
• 제 3 장 연구성과 활용 방안 ... 33
• 제 1 절 연구성과 활용·확산계획 ... 33
• 제 2 절 협력국(기관)과의 향후 협력 계획 ... 33
• 제 3 절 기대효과 ... 34
• 제 4 장 참고문헌 ... 34
• 제 5 장 위탁연구 보고서 ... 35
• 끝페이지 ... 60