초록 ▼

□ 연구개요
재난 환경에 투입되어 사고 현장 조사 및 재난 구호 등에 활용할 환경 적응형 스마트 휠 기반 로봇 시스템 연구

□ 연구 목표대비 연구결과
ASW 메커니즘 설계 및 파라미터 연구를 위해 ASW의 설계 변수를 정의해 실험을 기반으로 최적 설계를 수행함
모래 환경에서의 주행을 위해 ASW 기반 주행 로봇을 설계해 실험 기반으로 테스트를 완료함
철제 평면에서의 주행을 위해 접착력 향상을 위한 구조적 설계안을 트랙 형태로 도출해 실험을 통해 검증함
평지 주행 시 장애물 극복을 위해 이론 분

□ 연구개요
재난 환경에 투입되어 사고 현장 조사 및 재난 구호 등에 활용할 환경 적응형 스마트 휠 기반 로봇 시스템 연구

□ 연구 목표대비 연구결과
ASW 메커니즘 설계 및 파라미터 연구를 위해 ASW의 설계 변수를 정의해 실험을 기반으로 최적 설계를 수행함
모래 환경에서의 주행을 위해 ASW 기반 주행 로봇을 설계해 실험 기반으로 테스트를 완료함
철제 평면에서의 주행을 위해 접착력 향상을 위한 구조적 설계안을 트랙 형태로 도출해 실험을 통해 검증함
평지 주행 시 장애물 극복을 위해 이론 분석과 다양한 형태의 장애물 환경에서의 극복 실험을 통해 메커니즘 성능을 검증함
ASW를 이용한 수면 주행을 위해 paddle 형태의 spoke 디자인을 설계해 수륙 양용 역량을 확인함
다양한 환경에서의 주행 안정성 확보를 위해 이동 경로 계획 알고리즘을 구현함실 현장을 모사한 환경에서의 ASW 메커니즘 검증을 위해 테스트 벤치를 제작해 실내외 실험을 통해 검증함

□ 연구개발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
단순한 메커니즘을 이용하여 빠른 속도로 지면, 수면, 철제 구조물을 동시에 주행 할 수 있는 로봇을 개발하면, 사람이 접근하기 어려운 지역을 효율적으로 탐사 및 검사를 할 수 있음
다리, 공조 덕트, 파이프 내부 등 접근하기 힘든 구조물에 로봇을 투입하여 내부 환경 검사 가능
원자력 사고 상황, 지진 사고 상황 등 수면과 지면이 존재하는 상황에서 빠른 속도로 사고 상황과 인명 상해 상황을 파악하는 등 재난 구호에 활용 가능
사람이 접근하기 힘든 자연 환경에 접근하여 정보 습득이 필요한 경우, 신속 접근하여 과학 조사 데이터 등 정보를 습득할 수 있음

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 5
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 6
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 6
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 6
• 3) 목표 달성 수준 ... 7
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 8
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 8
• 6. 자체점검표 ... 9
• 7. 참고문헌 ... 10
• 끝페이지 ... 25