초록 ▼

□ 연구개요
• 본 연구는 고정밀 위치/힘 제어가 가능한 소형 유압 직렬 탄성 구동기 개발을 위해 유압 직렬 탄성구동기 해석 기법 확립과 새로운 형태의 소형 유압 직렬 탄성 구동기를 설계를 최종목표로 함.
• 직렬 탄성 유압 구동 시스템을 직렬 탄성 모듈의 배열 형태에 따라 모델링하고 동적 특성을 분석하기 위한 일반적인 프레임워크를 제시하고 직렬 탄성 유압 구동기의 설계 인자를 도출함. 그것을 통해 유압 직렬 탄성 구동기 설계기술을 확보하여 기존 전기 모터 기반의 직렬 탄성 구동기의 단점을 보완할 수 있는 구동기를 개발함

□ 연구개요
• 본 연구는 고정밀 위치/힘 제어가 가능한 소형 유압 직렬 탄성 구동기 개발을 위해 유압 직렬 탄성구동기 해석 기법 확립과 새로운 형태의 소형 유압 직렬 탄성 구동기를 설계를 최종목표로 함.
• 직렬 탄성 유압 구동 시스템을 직렬 탄성 모듈의 배열 형태에 따라 모델링하고 동적 특성을 분석하기 위한 일반적인 프레임워크를 제시하고 직렬 탄성 유압 구동기의 설계 인자를 도출함. 그것을 통해 유압 직렬 탄성 구동기 설계기술을 확보하여 기존 전기 모터 기반의 직렬 탄성 구동기의 단점을 보완할 수 있는 구동기를 개발함.

□ 연구 목표대비 연구결과
• 본 연구는 사업 목적에 맞게 로봇 등 여러 응용 분야에 활용하기 위한 유압 구동기의 기초 연구를 성실히 진행하였고 아래와 같이 처음 계획했던 목표와 함께 추가적인 힘 제어 연구를 진행하여 연구성과의 우수성, 활용 가능성 등이 매우 우수함.
◇ 연구수행을 위한 유압 시스템, 시뮬레이션 환경 구축
◇ 유압 구동기 특성과 탄성 모듈 배열에 따른 특성 도출
◇ 설계 인자 도출 및 파라미터 선정 기준 도출
◇ 기개발 착용형 로봇을 위한 유압 직렬 탄성 구동기 설계
◇ 유압 구동기 힘 제어기법 개발(추가 달성)

□ 연구개발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
◇ 기대효과
• 인간-로봇 상호작용 기술의 발전 및 다양한 응용 분야에 적용 기대
• 큰 가반 하중이 요구되는 작업에 적합한 구동기로써 착용식 로봇과 같이 구동기 장착 공간이 제한적이지만 큰 힘이 요구되는 응용 분야의 한계 극복
• 유압 구동기 기반의 직렬 탄성 구동기에 대한 핵심기술을 선점함으로써 국가연구 경쟁력 확보
◇ 응용분야 및 활용분야
• 착용형 로봇 또는 재활 로봇 : 사람의 움직임에 순응하면서 근력 증강을 가능하게 함
• 스마트 운동머신 : 사람이 운동할 때 커지는 근육의 강성에도 직렬 탄성 모듈을 통해서 안정성을 확보할 수 있고 좁은 공간에서도 다양한 운동이 가능한 스마트 운동기구의 구동기로 활용

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 1) 연구배경 ... 4
• 2) 연구의 필요성 ... 4
• 3) 연구과제의 목표 및 범위 ... 5
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 6
• 1) 연구개발과제 목표 ... 6
• 2) 연구과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 6
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 9
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 9
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 10
• 3) 목표 달성 수준 ... 10
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 10
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 11
• 6. 자체점검표 ... 12
• 7. 참고문헌 ... 13
• 끝페이지 ... 19