초록 ▼

Ⅱ. 연구개발의 목적 및 필요성
。복잡한 연안해역 및 다양한 기상조건에서 실제 무인선 임무수행을 위한 상황인식 고도화 기술 개발
。연안 해상교통 환경에서 무인선이 유인선과 공존하는 상황에서 운항 안전성 향상을 위한 협력항해 기술 개발

Ⅲ. 연구개발의 내용 및 범위
。정찰감시, 해양조사, 양식장 도난 감시 등 연안에서의 무인선 임무수행을 위한 상황인식 고급화 기술
• 원시데이터 융합 기반 객체 탐지 고도화 기술
• 객체 운동 및 크기 정보 동시 추정을 위한 추적필터 기술
• e-Naviga

Ⅱ. 연구개발의 목적 및 필요성
。복잡한 연안해역 및 다양한 기상조건에서 실제 무인선 임무수행을 위한 상황인식 고도화 기술 개발
。연안 해상교통 환경에서 무인선이 유인선과 공존하는 상황에서 운항 안전성 향상을 위한 협력항해 기술 개발

Ⅲ. 연구개발의 내용 및 범위
。정찰감시, 해양조사, 양식장 도난 감시 등 연안에서의 무인선 임무수행을 위한 상황인식 고급화 기술
• 원시데이터 융합 기반 객체 탐지 고도화 기술
• 객체 운동 및 크기 정보 동시 추정을 위한 추적필터 기술
• e-Navigation 서비스 정보융합 기반 상황인식 기술
。무인선과 조우하는 다수의 유인선박의 항행의도를 고려한 충돌회피 기술과 항행의도 교환을 통해 유무인 선박이 공존할 수 있는 협력항해 기술
• 무인선-유인선 항행의도 교환 기술
• 타선 크기 및 항행의도를 고려한 충돌회피 기술

IV. 연구개발결과
。2건의 논문게재, 1건의 국내외 특허 출원
。3건의 국내 학술대회 발표, 1건의 관련 SW 등록

V. 연구개발결과의 활용계획
。유인선과 무인선이 혼재하는 상황에서 적용 가능한 협력항해 핵심기술을 활용한 국내 연안 임무 수행용 무인선 실용화
。선박 간 항행의도 교환을 통한 해상교통 안전 향상 및 교통 관제 토대 마련
。감시정찰, 수색 및 양식장 도난 감시 등 연안해역에서 임무수행 가능한 무인선 상용화 추진

(출처 : 요약문 4p)

Abstract ▼

II. Purpose
∘ Development of advanced situation awareness technology for USV(unmanned surface vehicle) in complex coastal waters and various weather conditions
∘ Development of cooperative navigation technology for enhancing navigational safety in a situation where USV meet with manned ships i

II. Purpose
∘ Development of advanced situation awareness technology for USV(unmanned surface vehicle) in complex coastal waters and various weather conditions
∘ Development of cooperative navigation technology for enhancing navigational safety in a situation where USV meet with manned ships in the coatal maritime transportation environment

Ⅲ. Contents
∘ Development of advanced situation awareness technology for USV carrying out missions such as marine reconnaissance, marine survey and theft prevention in aquaculture facilities in coastal areas.
• Advanced object detection technology based on raw data convergence
• Target tracking filter technology for simultaneous estimation of object motion and its size
• Situation awareness technology with e-Navigation service information convergence
∘ Development of cooperative navigation technology for USV with manned ships
• Communication technology for USV to exchange navigational intentions with encountering ships
• Collision avoidance technology considering the size of ships and the navigational intention

IV. Expected contribution
∘ Application of the developed technology to USV which needs to operate in coastal area where manned ships are operating
∘ Improvement of USV safety and USV traffic managent with communication technology of exchanging navigation intentions among USV, manned ships and VTS
∘ Commercialization of USV capable of performing missions such as marine reconnaissance, search and resscue and theft prevention in aquaculture facilities in coastal areas.

(source : Summary 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 5
• 목차 ... 7
• 제 1 장서론 ... 10
• 1. 연구개발 목적 및 필요성 ... 10
• 가. 연구개발 목적 ... 10
• 나. 연구개발 필요성 ... 10
• 2. 연구개발 목표 및 내용 ... 14
• 가. 연구개발 목표 ... 14
• 나. 연구개발 내용 ... 14
• 제 2 장 국내·외 기술 동향 ... 16
• 1. 국내 기술 동향 ... 16
• 가. 기술 개발 현황 ... 16
• 나. 지식 재산권 ... 18
• 다. 정부 정책 ... 18
• 2. 국외 기술 동향 ... 19
• 가. 기술 개발 현황 ... 19
• 나. 시장 현황 ... 23
• 다. 지식 재산권 ... 23
• 라. 기 타 ... 24
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 25
• 1. 연안해역 객체 인식 알고리즘 ... 25
• 가. 해상 상황인식 고도화 기술 자료조사 ... 25
• 나. 연안해역 객체 인식 알고리즘 고도화 ... 34
• 다. 단위요소 기술 검증을 위한 DB 구축 ... 39
• 2. 유·무인 선박 협력 항해 알고리즘 ... 42
• 가. 항행의도 고려 충돌회피 관련 자료조사 ... 42
• 나. 항행의도 고려 충돌회피 알고리즘 ... 47
• 3. 연안해역 객체 인식 고도화 알고리즘 구현 ... 55
• 가. 연안해역 소형객체 인식 고도화를 위한 다중센서 시스템 구축 ... 55
• 나. 원시데이터 융합기반 객체 인식 알고리즘 ... 57
• 다. 객체 운동/형상 정보 추적필터 구현 ... 60
• 4. 유·무인 선박 협력항해 알고리즘 구현 및 성능 검증 ... 62
• 가. 항행의도 교환 시스템 ... 62
• 나. 타선 크기 및 항행의도를 고려한 충돌회피 알고리즘 ... 62
• 다. 아라곤 무인선 플랫폼 알고리즘 탑재 및 실해역 성능 검증 ... 63
• 제 4 장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도 ... 68
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 69
• 제 6 장 참고문헌 ... 70
• 끝페이지 ... 71