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본 연구는 앞차와의 충돌회피를 위한 차선 변경과 곡선부에서의 속도 제어를 통한 차선유지 방법을 제안한다. 곡선부에서의 속도 제어는 원심력에 의한 차의 쏠림을 줄여 안전한 운행을 위해 필수적이다. 또한 자율 주행 차량의 승차감 향상을 위해서도 곡선부에서의 속도 제어는 필수적이다. 곡선부에서의 속도 제어를 위해서는 곡선의 인식이 중요하며 이를 위해서 Perception Action Net을 이용하여 각각의 plate에서 인식한 차선에서 곡선부의 ...

본 연구는 앞차와의 충돌회피를 위한 차선 변경과 곡선부에서의 속도 제어를 통한 차선유지 방법을 제안한다. 곡선부에서의 속도 제어는 원심력에 의한 차의 쏠림을 줄여 안전한 운행을 위해 필수적이다. 또한 자율 주행 차량의 승차감 향상을 위해서도 곡선부에서의 속도 제어는 필수적이다. 곡선부에서의 속도 제어를 위해서는 곡선의 인식이 중요하며 이를 위해서 Perception Action Net을 이용하여 각각의 plate에서 인식한 차선에서 곡선부의 곡률을 구한다. 이 각을 이용하여 곡선부에서의 속도를 결정지을 수 있다. 차량의 움직임은 카메라와 조향각 센서와 photo센서에 의해 알 수 있다. 카메라에서 얻어지는 영상정보로부터 주행중인 차선의 위치 및 곡률 정보를 인식하게 되면 그것으로부터 방향이 결정되고 photo센서는 차량의 속도를 측정한다. 결정되어진 범위 내에서 곡률이 있을 경우 속도제어를 하고 steering wheel의 움직임을 직접 실험차량에 적용한다. 본 연구에서는 이들 간의 신호처리를 위한 회로 및 컴퓨터 내에서의 정보처리를 위한 제반 알고리즘을 연구한다.

Abstract ▼ AI-Helper

The objective of this study is to propose a lane changing and keeping method on a curved road for an automatic guidance of a vehicle It is well known that the speed control of a vehicle in a curved road is essential in terms of vehicle stability and passenger safety because centrifugal force makes a...

The objective of this study is to propose a lane changing and keeping method on a curved road for an automatic guidance of a vehicle It is well known that the speed control of a vehicle in a curved road is essential in terms of vehicle stability and passenger safety because centrifugal force makes a vehicle to be on out of lane And it is also natural to avoid the collision with other cars or obstructions with keeping the stability and drivability The vehicle pose and the road curvature were calculated by geometrically fusing sensor data from camera image, tachometer and steering wheel encoder though the Perception Net in which not only the state variables, but also the corresponding uncertainties were propagated in forward and backward direction in such a way to satisfy the given constraint condition, maintain consistency, reduce the uncertainties, and guarantee robustness The control algorithm for the vehicle to keep the curved lane and to avoid the obstacles is driven based upon the vehicle dynamics induced by steering and braking on the curved lane. This system can be employed to increase the safety, stability and drivability of self-driving cars which will be manufactured in the near future It also can be applied to develop an algorithm of a control system of an automated guidance control system and helpful to the design of a steering by wire system

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