본 연구에서는 모형 차량을 이용하여 적응순항제어(ACC : Adaptive Cruise Control)시스템을 설계하고 무인 차량을 이용하여 ACC 주행을 위한 알고리즘을 설계하는데 목적이 있다. 또한 적외선 센서를 이용하여 차량전방에 장애물을 인식하고 장애물과 충돌을 회피하거나. 선행차량과 일정 거리를 유지하면서 추종하는 무인 차량을 개발 실험하는데 그 의의를 두었다. 전체적인 시스템 구성은 소형 모형 차량을 사용하였고 차량의 컨트롤을 위해 PC를 이용하여 차량과 PC와 무선통신으로 데이터를 주고 받는 시스템이다. 센서시스템으로는 차량전방의 장애물을 감지하는 적외선 센서와 차량의 거동을 알아보기 위한 Gyro Sensor, ...
본 연구에서는 모형 차량을 이용하여 적응순항제어(ACC : Adaptive Cruise Control)시스템을 설계하고 무인 차량을 이용하여 ACC 주행을 위한 알고리즘을 설계하는데 목적이 있다. 또한 적외선 센서를 이용하여 차량전방에 장애물을 인식하고 장애물과 충돌을 회피하거나. 선행차량과 일정 거리를 유지하면서 추종하는 무인 차량을 개발 실험하는데 그 의의를 두었다. 전체적인 시스템 구성은 소형 모형 차량을 사용하였고 차량의 컨트롤을 위해 PC를 이용하여 차량과 PC와 무선통신으로 데이터를 주고 받는 시스템이다. 센서시스템으로는 차량전방의 장애물을 감지하는 적외선 센서와 차량의 거동을 알아보기 위한 Gyro Sensor, 가속도센서 등을 설치하여, 그 반응을 살펴보고 무선 데이터 통신을 위한 데이터 Packet을 설계하여 데이터 손실을 줄이고 원활한 통신을 할 수 있게 하였으며, ACC 주행을 위하여 선행차량과 일정 간격을 유지 주행하는 무인 주행 차량을 개발 실험 하였다.
본 연구에서는 모형 차량을 이용하여 적응순항제어(ACC : Adaptive Cruise Control)시스템을 설계하고 무인 차량을 이용하여 ACC 주행을 위한 알고리즘을 설계하는데 목적이 있다. 또한 적외선 센서를 이용하여 차량전방에 장애물을 인식하고 장애물과 충돌을 회피하거나. 선행차량과 일정 거리를 유지하면서 추종하는 무인 차량을 개발 실험하는데 그 의의를 두었다. 전체적인 시스템 구성은 소형 모형 차량을 사용하였고 차량의 컨트롤을 위해 PC를 이용하여 차량과 PC와 무선통신으로 데이터를 주고 받는 시스템이다. 센서시스템으로는 차량전방의 장애물을 감지하는 적외선 센서와 차량의 거동을 알아보기 위한 Gyro Sensor, 가속도센서 등을 설치하여, 그 반응을 살펴보고 무선 데이터 통신을 위한 데이터 Packet을 설계하여 데이터 손실을 줄이고 원활한 통신을 할 수 있게 하였으며, ACC 주행을 위하여 선행차량과 일정 간격을 유지 주행하는 무인 주행 차량을 개발 실험 하였다.
Adaptive Cruise Control(ACC) is on of key features of Intelligent Transportation System(ITS). In ACC system, the steering wheel is controlled by a driver, but the engine throttle valve and the break are controlled by actuators and micro controller. The relative velocity and distance from leading veh...
Adaptive Cruise Control(ACC) is on of key features of Intelligent Transportation System(ITS). In ACC system, the steering wheel is controlled by a driver, but the engine throttle valve and the break are controlled by actuators and micro controller. The relative velocity and distance from leading vehicle are measured by several sensors such as millimeter radars, laser scanner and image processing equipments. The objective of this paper is to design a vehicle system of following a lead vehicle and keep a safety distance by oneself. This paper presents a basic ACC(Adaptive Cruise Control) system. For a basic ACC system, we used a 1/10 scaled miniature vehicle model by Tamiya. It has two DC motors for longitudinal control and one RC servo motor for lateral control. For vehicle control, we used PIC micro controller and MOFET DC motor driver. In this paper, we don't consider lateral control. For measuring distance from the leading vehicle, we used four IR sensors. It is mounted in front of vehicle and controlled by PIC micro controller. This micro controller can obtain value of sensors and calculate distance from the leading vehicle. And then the micro controller sends the distance information to another micro controller. It decide vehicle longitudinal control value, acceleration, deceleration and stop. The result of this system presents that the vehicle can drive by itself and keep the settle distance according to the leading vehicle.
Adaptive Cruise Control(ACC) is on of key features of Intelligent Transportation System(ITS). In ACC system, the steering wheel is controlled by a driver, but the engine throttle valve and the break are controlled by actuators and micro controller. The relative velocity and distance from leading vehicle are measured by several sensors such as millimeter radars, laser scanner and image processing equipments. The objective of this paper is to design a vehicle system of following a lead vehicle and keep a safety distance by oneself. This paper presents a basic ACC(Adaptive Cruise Control) system. For a basic ACC system, we used a 1/10 scaled miniature vehicle model by Tamiya. It has two DC motors for longitudinal control and one RC servo motor for lateral control. For vehicle control, we used PIC micro controller and MOFET DC motor driver. In this paper, we don't consider lateral control. For measuring distance from the leading vehicle, we used four IR sensors. It is mounted in front of vehicle and controlled by PIC micro controller. This micro controller can obtain value of sensors and calculate distance from the leading vehicle. And then the micro controller sends the distance information to another micro controller. It decide vehicle longitudinal control value, acceleration, deceleration and stop. The result of this system presents that the vehicle can drive by itself and keep the settle distance according to the leading vehicle.
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