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차량 궤적 예측기법을 이용한 차간 거리 제어
Vehicle - to - Vehicle Distance Control using a Vehicle Trajectory Prediction Method 원문보기

한국자동차공학회논문집 = Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers, v.10 no.3, 2002년, pp.123 - 129  

조상민 (한양대학교 대학원 자동차공학과) ,  이경수 (한양대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper proposes a vehicle trajectory prediction method far application to vehicle-to-vehicle distance control. This method is based on 2-dimensional kinematics and a Kalman filter has been used to estimate acceleration of the object vehicle. The simulation results using the proposed control meth...

주제어

#궤적 예측   #칼만 필터   #자전거모델   #예측 알고리듬   #지능형 순항 제어  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 기존 지능형 순항제어 알고리듬에 궤적 예측기법을 적용하여 상대차량과 자 차량의 궤적을 예측하고 예측된 정보를 이용하 함으로써, 차량간 거리 제어 성능을 향상시 켰다.

가설 설정

  • 여기 서 "은 즉 정 잡음(Measurement noise)으로 0- 평균 값(zero mean value)과 0.000001편 차(variance) 값을 가지는데, 가속도 센서 특성을 고려하여 계산하고 근사한 백색 잡음으로 가정하였다.
  • 2차원 좌표계에서 차량의 궤적을 예측하기 위해 진행 방향 가속도(c)와 횡방향 가속도(#)는 일정하다고 가정한다. 차량의 운동은 두 개의 병진운동과 하나의 회전운동으로 표현할 수 있다.
  • ⑦는 0-평균 값(zero mean value)과 0.00001의 편차(variance)값을 가지는데, 여기서는 일반적인 저속주행 상황에서의 저크를 시뮬레이션을 통해 계산하고 근사한 백색 잡음으로 가정하였다.
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참고문헌 (10)

  1. S. H. Kim, C. H. Song, K. S. Kim, S. Lee, M. Woo, K. Yi, 'Hardware-in-the Loop Simulations of a CW/CA System for Automobiles,' 5th World Congress on ITS, Paper No.4077, pp.1-8, 1999 

  2. S. K. Oh, E. S. Kim, J. J. Lee, 'Autonomous Intelligent Cruise Control using Scanning Laser Sensor.' 5th World Congress on ITS, Paper No.4044, pp.1-7, 1998 

  3. P. Seiler, B. Song, S. Lee, 'Application Of Nonlin-ear Control to a Collision Avoidance System,' $5^{th}$ World Congress on ITS, Paper No.1022, pp.1-8, 1998 

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    상세보기 crossref

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  6. D. Swaroop, S. M. Yoon, 'The Design of a Con-troller for a Following Vehicle in an Emergency Lane Change,' Califomia PATH Working Paper UCB-ITS-PWP-99-3, pp.1-16, 1999 

  7. H. Jula, E. B. Kosmatopoulos, P. A. loannou, 'Collision Avoidance Analysis for Lane Changing and Merging,' Califomia PATH Working Paper UCB-ITS-PRR-99-13, 1999 

  8. K. Yi., S. Lee, J. Lee, 'Modeling and Control of an Electronic Vacuum Booster for Vehicle-to-Vehicle Distance Control,' 5th Intemational Symposium on Advanced Vehicle Control, Ann Arbor, USA, Paper No.29, 2000 

  9. 류제하, 김종엽, '자동주행 차량의 차선변경 충돌회피 알고리듬의 개발 및 HILS 시험,' 한국자동차공학회 추계학술대회논문집, pp.627-632, 1999 

  10. 이경수, 정태영, 우민수, 이성철, 오태일, 김성하, '차량 충돌 경보/회피 알고리듬,' 한국자동차공학회 ITS부문 학술 강연 초록집, pp. 30-38, 1997 

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