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NTIS 바로가기인간의 작업을 보조 혹은 대신하기 위해서 인간과 흡사한 2족 보행 로봇에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 2족 보행 로봇이 인간을 대신해서 어떤 작업을 하기 위해서는 작업공간에서의 자유로운 이동과 장애물 대처능력은 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 안정된 정적보행 및 장애물을 지능적으로 대처하는 2족 로봇의 보행알고리즘을 제안하였다. 먼저 장애물 대처 가능한 2족 보행 로봇의 기구부 설계 및 제어기 구현에 대하여 설명하고, 인간의 보행분석 결과를 바탕으로 안정된 정적보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 좌우 회전 및 옆 걸음을 통한 장애물 회피 알고리즘, 발에 부착된 ...
Autonomous mobile robots are used in the various industrial field under dangerous environment. Wheel or caterpillar are often used to move the mobile robots. They have high energy efficiency but the mobility of them have limits on the terrain where obstacle exist. So we developed a intelligent biped...
저자 | 이은선 |
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학위수여기관 | 韓京大學校 生物·情報通信專門大學院 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 신호처리전공 |
발행연도 | 2004 |
총페이지 | v, 52p. |
키워드 | 2족보행로봇 지능보행 보행알고리즘 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T9991980&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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