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NTIS 바로가기엔코더는 이동 로봇의 자기 위치 추정을 위해 널리 쓰이고 있다. 그러나 상대적 자기 위치 추정에 의존하고 있어 바퀴의 미끄러짐 등에 따른 누적 오차가 커지는 문제점을 안고 있다. 본 논문에서는 엔코더를 사용한 거리주행계에 광 마우스를 추가하여 누적오차의 단점을 보완할 수 있는 센서 퓨전을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 기법을 제안하고자 한다. 먼저 광센서의 동작원리와 특성을 소개한다. 두 번째, 엔코더와 광 마우스 각각에 대하여 기준 좌표계를 설정하고 각 센서들로부터 획득한 데이터를 통하여 이동로봇의 선형속도와 회전속도를 결정하는 기구학적 ...
저자 | 문병권 |
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학위수여기관 | 韓國外國語大學校 大學院 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전자정보공학과 Robotics |
지도교수 | 김성복 |
발행연도 | 2006 |
총페이지 | vi, 54 p. |
키워드 | 센서퓨전, 최우추정법 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T10906744&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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