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NTIS 바로가기본 논문에서는 여유 자유도를 이용한 두 팔 로봇 매니퓰레이터의 충돌 회피알고리즘을 제안한다. 여유 자유도를 갖는 각 로봇 팔의 엔드-이펙터는 서로의 충돌을 회피하면서 주어진 작업을 수행하기 위하여 각각 미리 정의된 직선 경로를 따라 이동해야 한다. 이 문제를 풀기 위해서 엔드-이펙터의 위치와 방향을 변화시키지 않는 각 축의 동작인 자체동작을 이용한다. 매 ...
An algorithm is suggested for collision avoidance of two-arm robot manipulator using redundancy. End-effectrs of each redundant arm should move along each prescribed straight path to complete the given task, while avoiding collision with each other. Self-motion, considered as motion of each axis not...
저자 | 김주호 |
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학위수여기관 | 한국산업기술대학교 지식기반기술·에너지대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전기공학 전공 |
발행연도 | 2006 |
총페이지 | iii, 32p. |
키워드 | 여유자유도 매니퓰레이터 충돌회피 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T11023541&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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