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문제 정의
- 본 논문에서 작업 시 로봇의 점유 공간에 따른 새로운 문제를 제시하고 이를 점유 공간 최소화 알고리즘을 통해 해결한다. 또한 양팔 로봇의 장애물 회피, 양팔간 간섭회피를 통해 특정 작업 공간에서 보다 용이한 동작을 계획함으로써 작업의 효율성을 높일 수 있다.
- 여유 자유도를 갖는 산업용 로봇은 역기구학 해가 무수히 존재하기 때문에 그 중 특정 작업 공간에서 적합한 최적의 동작을 결정하여 효율적으로 작업을 수행할 수 있다. 본 논문에서는 7축 로봇의 이론을 확장시켜 15축 로봇의 여유 자유도를 활용한 장애물 회피, 점유 공간 최소화, 양팔간 간섭 회피에 관한 연구 결과를 보여 준다.
- 양팔 로봇은 몸통 회전에 따라 각 팔의 손 끝 점의 위치가 변하기 때문에 본 논문에서는 몸통 관절 변수의 설정에 따른 역기구학 해법을 제안한다. 첫 번째 방법은 몸통 관절 변수를 작업 목적에 맞도록 미리 설정한 후 각각 7 자유도를 가진 팔의 역기구학 해를 풀이한다.
- 동일한 넓이의 작업 공간이 주어졌을 때, 로봇 한 대의 작업 공간이 좁을수록 여러 대의 로봇을 배치시켜 작업량을 늘릴 수 있다. 이를 위해 로봇이 작업하는 공간을 최소화 하기 위한 알고리즘을 본 연구에서 제안한다. 작업 공간을 최소화하는 알고리즘은 장애물 회피 알고리즘을 변환해서 만든 것이다.
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