로봇은 21세기에 접어들면서 단순한 반복패턴의 산업용 로봇에서 벗어나 인간에게 다양한 서비스를 제공하는 지능형 서비스 로봇에 관한 연구가 이루어지고 있다. 그 중에서도 지능형 서비스 로봇에 네트워크를 연결한 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 관한 연구에 집중을 하고 있다. 기존의 지능형 서비스 로봇은 외부 데이터 센싱 기능, 데이터 프로세싱 기능, 로봇의 행동 기능을 로봇 자체에서 해결하다보니 기술적인 제약문제와 고가의 장비 사용에 따른 고비용 문제가 있다. 본 논문은 기존의 지능형 서비스 로봇에 URC에 기반을 둔 다중 센서링을 이용한 길안내 네트워크 로봇 시스템을 제안한다. 길안내 네트워크 로봇은 LEGO ...
로봇은 21세기에 접어들면서 단순한 반복패턴의 산업용 로봇에서 벗어나 인간에게 다양한 서비스를 제공하는 지능형 서비스 로봇에 관한 연구가 이루어지고 있다. 그 중에서도 지능형 서비스 로봇에 네트워크를 연결한 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 관한 연구에 집중을 하고 있다. 기존의 지능형 서비스 로봇은 외부 데이터 센싱 기능, 데이터 프로세싱 기능, 로봇의 행동 기능을 로봇 자체에서 해결하다보니 기술적인 제약문제와 고가의 장비 사용에 따른 고비용 문제가 있다. 본 논문은 기존의 지능형 서비스 로봇에 URC에 기반을 둔 다중 센서링을 이용한 길안내 네트워크 로봇 시스템을 제안한다. 길안내 네트워크 로봇은 LEGO NXT Mindstorms을 이용해 제작하고 외부 환경 인식을 위해 Ultrasonic Sensor, Rotation Sensor, RFID Reader를 사용한다. 또한 서버와의 데이터 전송 및 처리를 위해 PDA를 장착한다. 로봇의 이동경로에 RFID 태그를 설치하고 로봇이 이동을 하면서 RFID 태그 정보와 Rotation Sensor, Ultrasonic 센서를 통해 외부 환경을 인식하여 로봇의 위치정보 및 방향 추론에 사용한다. 또한 RFID 태그의 정보는 안표로서의 역할을 하여 길안내의 효율을 높인다. 외부 센서를 통해 수집된 데이터는 문선 통신 및 블루투스를 통해 서버에 전달되며 모든 프로세싱은 서버에서 처리한다. 서버는 처리정보를 블루투스 통신을 통해 NXT Controller로 전달하여 로봇의 경로이동 및 회피를 제어한다. 본 연구에서 제시한 다중 센서링을 이용한 길안내 네트워크 로봇은 네트워크 연결을 통해 서버에서 프로세싱 기능을 분담처리 함으로써 기존의 지능형 로봇의 기술적인 제약을 해결하였고, 실시간 처리가 가능하며 서비스의 확장성이 유용하다. 또한 저가의 센서링 장비를 통해 충분한 데이터 수집이 가능함에 따라 로봇 제작의 고비용 문제를 해결하였다.
로봇은 21세기에 접어들면서 단순한 반복패턴의 산업용 로봇에서 벗어나 인간에게 다양한 서비스를 제공하는 지능형 서비스 로봇에 관한 연구가 이루어지고 있다. 그 중에서도 지능형 서비스 로봇에 네트워크를 연결한 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 관한 연구에 집중을 하고 있다. 기존의 지능형 서비스 로봇은 외부 데이터 센싱 기능, 데이터 프로세싱 기능, 로봇의 행동 기능을 로봇 자체에서 해결하다보니 기술적인 제약문제와 고가의 장비 사용에 따른 고비용 문제가 있다. 본 논문은 기존의 지능형 서비스 로봇에 URC에 기반을 둔 다중 센서링을 이용한 길안내 네트워크 로봇 시스템을 제안한다. 길안내 네트워크 로봇은 LEGO NXT Mindstorms을 이용해 제작하고 외부 환경 인식을 위해 Ultrasonic Sensor, Rotation Sensor, RFID Reader를 사용한다. 또한 서버와의 데이터 전송 및 처리를 위해 PDA를 장착한다. 로봇의 이동경로에 RFID 태그를 설치하고 로봇이 이동을 하면서 RFID 태그 정보와 Rotation Sensor, Ultrasonic 센서를 통해 외부 환경을 인식하여 로봇의 위치정보 및 방향 추론에 사용한다. 또한 RFID 태그의 정보는 안표로서의 역할을 하여 길안내의 효율을 높인다. 외부 센서를 통해 수집된 데이터는 문선 통신 및 블루투스를 통해 서버에 전달되며 모든 프로세싱은 서버에서 처리한다. 서버는 처리정보를 블루투스 통신을 통해 NXT Controller로 전달하여 로봇의 경로이동 및 회피를 제어한다. 본 연구에서 제시한 다중 센서링을 이용한 길안내 네트워크 로봇은 네트워크 연결을 통해 서버에서 프로세싱 기능을 분담처리 함으로써 기존의 지능형 로봇의 기술적인 제약을 해결하였고, 실시간 처리가 가능하며 서비스의 확장성이 유용하다. 또한 저가의 센서링 장비를 통해 충분한 데이터 수집이 가능함에 따라 로봇 제작의 고비용 문제를 해결하였다.
Early in 21st century, researches about intelligent service robot that provide various services for a human out of the industrial robot only has simple pattern repetition. It concentrates in the research regarding the robot which connects the network in the intelligent service. Present intelligent s...
Early in 21st century, researches about intelligent service robot that provide various services for a human out of the industrial robot only has simple pattern repetition. It concentrates in the research regarding the robot which connects the network in the intelligent service. Present intelligent service robot has some technical problems and cost problems because it managesmatters in robot itself such as external data sensing, data processing and its behavior. This thesis proposesthe guiding robot system with network using multi-sensor based on URC concept. The robot has made by LEGO NXT Mindstorms and used Ultrasonic Sensor, Rotation Sensor and RFID Reader to recognize external environment. Also, it includes a PDA to process the data between robot and server. It establishes the RFID tag in the mobile course of the robot. And the robot recognizes an external environment through RFID tag information, rotation sensor and ultrasonic sensor while it moves. And the RFID information of the tag role as a standard and it raises efficiency of showing the way. The data which collected from external sensor is delivered in server via communication and Bluetooth and all processing is controlled in the server. The server transmits information to NXT controller by Bluetooth and it controls the course movement and evasion of the robot. In this research, the guiding robot system with network using multi-sensor is easy to expand service and is able to process a data in real time due to data processing in the server as a part of intelligent robot. And it can reduce the cost to build a robot thank to use cheaper sensor equipment.
Early in 21st century, researches about intelligent service robot that provide various services for a human out of the industrial robot only has simple pattern repetition. It concentrates in the research regarding the robot which connects the network in the intelligent service. Present intelligent service robot has some technical problems and cost problems because it managesmatters in robot itself such as external data sensing, data processing and its behavior. This thesis proposesthe guiding robot system with network using multi-sensor based on URC concept. The robot has made by LEGO NXT Mindstorms and used Ultrasonic Sensor, Rotation Sensor and RFID Reader to recognize external environment. Also, it includes a PDA to process the data between robot and server. It establishes the RFID tag in the mobile course of the robot. And the robot recognizes an external environment through RFID tag information, rotation sensor and ultrasonic sensor while it moves. And the RFID information of the tag role as a standard and it raises efficiency of showing the way. The data which collected from external sensor is delivered in server via communication and Bluetooth and all processing is controlled in the server. The server transmits information to NXT controller by Bluetooth and it controls the course movement and evasion of the robot. In this research, the guiding robot system with network using multi-sensor is easy to expand service and is able to process a data in real time due to data processing in the server as a part of intelligent robot. And it can reduce the cost to build a robot thank to use cheaper sensor equipment.
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