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NTIS 바로가기본 연구의 최종 목표는 2개 이상의 작업동작을 협조제어하고 목적으로 하는 와이어 케이블 가설 작업을 하는 로봇의 개발이다. 이번 연구의 목적은 일정장력을 유지하면서 이동하는 와이어 케이블의 혼합제어 시스템의 구성이다. 일반적으로 단일 동작은 간단히 실현되어도 복수개의 동작을 조합하여 작업을 행하면 동작에 의한 영향이 간섭하고 제어가 복잡하게 된다. 이와 같은 작업의 복합화 연구는 메뉴플레이터의 위치제어와 장력제어에서 시작하여 지금은 여러 분야에서 행하여지고 있다. 혼합제어의 기본원리는 각각의 제어장치 등이 동시에 미치는 영향을 피드포워드에 의해서 소멸시키고 마치 제어장치가 단독으로 동작하는 것처럼 하는 것이다. 본 연구는 전차 트로이선 가설 작업 로봇의 장력일정 유지와 이동에 대한 혼합제어를 나타낸다. 제어기를 설계하기 위해서는 제어대상의 ...
The final objective of this research is the control of two or more work projects and the development of a working robot that installs wire cable. The goal of the study is the establishment of a hybrid control system for mobile wire cable while maintaining fixed tension. Generally the act of a single...
저자 | 박종일 |
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학위수여기관 | 부경대학교 산업대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전기공학과 |
발행연도 | 2008 |
총페이지 | 60 p |
키워드 | 하이브리드 가설 와이어 케이블 장력제어 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T11368996&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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