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이동로봇의 자율주행은 다양한 작업 환경에서 중시되고 있다. 자율 주행을 위해 이동로봇은 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지, 회피하며 지능시스템을 도입한 제어 방식들을 사용해 충돌회피의 성능을 보완하는 연구가 활발히 진행되고 있다.
본 논문에서는 고정 장애물 환경에서 이동로봇의 자율주행 성능을 개선할 수 있는 Type-2 퍼지 Self-Tuning ...

이동로봇의 자율주행은 다양한 작업 환경에서 중시되고 있다. 자율 주행을 위해 이동로봇은 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지, 회피하며 지능시스템을 도입한 제어 방식들을 사용해 충돌회피의 성능을 보완하는 연구가 활발히 진행되고 있다.
본 논문에서는 고정 장애물 환경에서 이동로봇의 자율주행 성능을 개선할 수 있는 Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 설계하였다. 퍼지 제어기는 복수 개의 값을 갖는 Type-2를 이용하여 PID 제어기의 Gain 값을 조정하는 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 사용하였다. 또한, 하드웨어의 성능을 향상시키기 위해 25개의 룰을 9개의 룰로 축소하였다.
Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 사용하여 고전적인 PID 제어기와 Type-1 퍼지 Self-Tuning PID 제어기의 성능을 비교하고, 룰이 축소된 Type-2 퍼지 제어기와의 성능을 MATLAB Simulink를 통해 이동로봇 자율주행의 성능향상을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

Autonomous driving of mobile robot is important in various working environment. For its autonomous driving, mobile robot utilized ultrasonic sensor to detect obstacles and avoid them. Also, there has been active researching on supplementing function of avoiding crash by using control methods based o...

Autonomous driving of mobile robot is important in various working environment. For its autonomous driving, mobile robot utilized ultrasonic sensor to detect obstacles and avoid them. Also, there has been active researching on supplementing function of avoiding crash by using control methods based on adoption of intellectual system.
This research has designed Type-2 fuzzy self-tuning PID controller which can enhance autonomous driving function of mobile robot under fixed obstacle environment. The fuzzy controller has utilized Type-2 with multiple values and fuzzy self-tuning PID controller adjusting gain value of PID controller is applied. 25 rules have been reduced to 9 rules to improve function of hardware.
Type-2 fuzzy self-tuning PID controller is used to compare function of traditional PID controller and Type-1 fuzzy self-tuning PID controller. In terms of function of Type-2 fuzzy controller with reduced number of rolls, it was confirmed through improvement in function of autonomous driving of mobile robot using MATLAB Simulink.

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