[학위논문]자율주행 자동차 주행 설계를 위한 VR기반 운전자의 돌발 보행자 회피 운용분석 연구 Analysis Study for Autonomous Vehicle Maneuver Design based on Driver's unexpected Pedestrian Evasion using Virtual Reality Roadway Driving System원문보기
자율주행 자동차의 바탕이 될 기술인 능동, 수동 안전기술의 발전에 따라 자율주행 자동차의 상용화를 위한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 자율주행 자동차는 충분히 실현 가능하며, 머지않은 미래에 상용화 될 것이다. 그러나 자율주행 자동차가 상용화되기 위해서는 해결해야 할 문제들이 남아있다. 그중 가장 큰 문제로 대두된 것이 돌발 보행자 출현 시의 회피주행 방안이다. 이 문제는 윤리적, 경제적 문제와도 얽혀있어 이를 중심으로 자율주행 자동차에 대한 우려의 목소리들이 나오고 있다. 이러한 문제에 대해 일반 소비자들은 자율주행 자동차가 사고를 피할 수 없는 경우, 자율주행 자동차는 가장 피해가 적은 선택을 해야 한다고 생각한다[1]. 이를 바탕으로 본 논문에서는 자율주행 자동차가 가장 피해가 적은 선택을 하기 위한 선택 기준을 제시하고자 한다. ...
자율주행 자동차의 바탕이 될 기술인 능동, 수동 안전기술의 발전에 따라 자율주행 자동차의 상용화를 위한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 자율주행 자동차는 충분히 실현 가능하며, 머지않은 미래에 상용화 될 것이다. 그러나 자율주행 자동차가 상용화되기 위해서는 해결해야 할 문제들이 남아있다. 그중 가장 큰 문제로 대두된 것이 돌발 보행자 출현 시의 회피주행 방안이다. 이 문제는 윤리적, 경제적 문제와도 얽혀있어 이를 중심으로 자율주행 자동차에 대한 우려의 목소리들이 나오고 있다. 이러한 문제에 대해 일반 소비자들은 자율주행 자동차가 사고를 피할 수 없는 경우, 자율주행 자동차는 가장 피해가 적은 선택을 해야 한다고 생각한다[1]. 이를 바탕으로 본 논문에서는 자율주행 자동차가 가장 피해가 적은 선택을 하기 위한 선택 기준을 제시하고자 한다. 시뮬레이션을 통해 돌발 보행자 출현 시 일반 운전자들의 반응을 수집한다. 수집한 데이터를 바탕으로 운전자들의 반응을 분류하고, 반응에 따른 위험도를 수치화한다. 위험도의 판단 근거는 여러 위험도 중 중상이 집중되는 머리의 상해도를 나타내는 머리 상해치를 사용하였다. 시뮬레이션은 총 세 가지 상황으로 이루어져 있다.
각 상황별 운전자의 반응을 수집해 분류한다. 각 반응별 머리 상해치를 구하고 가장 피해가 적다고 판단 할 수 있는 값을 머리 상해치를 사용해 도출한다. 대부분의 상황에서 운전자는 단순 감속충돌을 선택하는데 가장 머리 상해치가 낮은 선택은 우측 조향이다. 단, Case 3의 경우 우측 인도에 보행자가 있으므로 좌측 조향을 하는 것이 가장 머리 상해치를 낮추는 선택이다. 이를 바탕으로 향후 자율주행 자동차의 돌발 보행자 회피 의사 판단에서 머리 상해치를 사용해 가장 피해가 적은 선택을 할 수 있을 것이다.
자율주행 자동차의 바탕이 될 기술인 능동, 수동 안전기술의 발전에 따라 자율주행 자동차의 상용화를 위한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 자율주행 자동차는 충분히 실현 가능하며, 머지않은 미래에 상용화 될 것이다. 그러나 자율주행 자동차가 상용화되기 위해서는 해결해야 할 문제들이 남아있다. 그중 가장 큰 문제로 대두된 것이 돌발 보행자 출현 시의 회피주행 방안이다. 이 문제는 윤리적, 경제적 문제와도 얽혀있어 이를 중심으로 자율주행 자동차에 대한 우려의 목소리들이 나오고 있다. 이러한 문제에 대해 일반 소비자들은 자율주행 자동차가 사고를 피할 수 없는 경우, 자율주행 자동차는 가장 피해가 적은 선택을 해야 한다고 생각한다[1]. 이를 바탕으로 본 논문에서는 자율주행 자동차가 가장 피해가 적은 선택을 하기 위한 선택 기준을 제시하고자 한다. 시뮬레이션을 통해 돌발 보행자 출현 시 일반 운전자들의 반응을 수집한다. 수집한 데이터를 바탕으로 운전자들의 반응을 분류하고, 반응에 따른 위험도를 수치화한다. 위험도의 판단 근거는 여러 위험도 중 중상이 집중되는 머리의 상해도를 나타내는 머리 상해치를 사용하였다. 시뮬레이션은 총 세 가지 상황으로 이루어져 있다.
각 상황별 운전자의 반응을 수집해 분류한다. 각 반응별 머리 상해치를 구하고 가장 피해가 적다고 판단 할 수 있는 값을 머리 상해치를 사용해 도출한다. 대부분의 상황에서 운전자는 단순 감속충돌을 선택하는데 가장 머리 상해치가 낮은 선택은 우측 조향이다. 단, Case 3의 경우 우측 인도에 보행자가 있으므로 좌측 조향을 하는 것이 가장 머리 상해치를 낮추는 선택이다. 이를 바탕으로 향후 자율주행 자동차의 돌발 보행자 회피 의사 판단에서 머리 상해치를 사용해 가장 피해가 적은 선택을 할 수 있을 것이다.
According to development of active and passive safety system that provide background for autonomous vehicle, Autonomous vehicle is being studied for commercialization. Autonomous vehicle is fully realizable and will be commercialized in the close future. However, some problems are remained that has ...
According to development of active and passive safety system that provide background for autonomous vehicle, Autonomous vehicle is being studied for commercialization. Autonomous vehicle is fully realizable and will be commercialized in the close future. However, some problems are remained that has to be solved for commercialization. The most important problem is the way of evasion of unexpected pedestrian. Because this problem is related to economical and ethical problem, concerning voices has uprisen. About this problem, most consumers think of that autonomous vehicle must choose the least damageable way if it can’t avoid accident. Based on this answer, this study attempt to propose standard to decision making way for the least damageable choice. Collecting driver’s reaction while pedestrian suddenly appear through simulation, and based on collected driver’s reaction, this study classify driver’s reaction and digitize risk under reaction. Head Injury Criteria(HIC) that means the injury of head concentrated serious injury is used as basis of decision. Simulation is composed of total of three cases.
(Case 1) the appearance of a pedestrian from blind spot (Case 2) the appearance of many pedestrians(5 pedestrians) from blind spot (Case 3) the appearance of many pedestrians(6 pedestrians) and a pedestrian on the right sidewalk
Collecting driver’s reaction in each case, and find HIC of each reaction and deduce value that is the least damageable choice with HIC. Although Driver chose deceleration front impact in most of case, the least damageable choice based on HIC is right steering impact. However in Case 3, the least damageable choice based on HIC is left steering impact, because of a pedestrian on the right sidewalk. Based on this study, autonomous vehicle can choose the least damageable way based on HIC while unexpected pedestrian appears.
According to development of active and passive safety system that provide background for autonomous vehicle, Autonomous vehicle is being studied for commercialization. Autonomous vehicle is fully realizable and will be commercialized in the close future. However, some problems are remained that has to be solved for commercialization. The most important problem is the way of evasion of unexpected pedestrian. Because this problem is related to economical and ethical problem, concerning voices has uprisen. About this problem, most consumers think of that autonomous vehicle must choose the least damageable way if it can’t avoid accident. Based on this answer, this study attempt to propose standard to decision making way for the least damageable choice. Collecting driver’s reaction while pedestrian suddenly appear through simulation, and based on collected driver’s reaction, this study classify driver’s reaction and digitize risk under reaction. Head Injury Criteria(HIC) that means the injury of head concentrated serious injury is used as basis of decision. Simulation is composed of total of three cases.
(Case 1) the appearance of a pedestrian from blind spot (Case 2) the appearance of many pedestrians(5 pedestrians) from blind spot (Case 3) the appearance of many pedestrians(6 pedestrians) and a pedestrian on the right sidewalk
Collecting driver’s reaction in each case, and find HIC of each reaction and deduce value that is the least damageable choice with HIC. Although Driver chose deceleration front impact in most of case, the least damageable choice based on HIC is right steering impact. However in Case 3, the least damageable choice based on HIC is left steering impact, because of a pedestrian on the right sidewalk. Based on this study, autonomous vehicle can choose the least damageable way based on HIC while unexpected pedestrian appears.
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