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이상적인 메카넘 휠의 설계 및 분석
Design and analysis of ideal mecanum wheel 원문보기


이필구 (목포대학교 기계공학과 기계공학전공 국내석사)

초록
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전방향 이동로봇을 구성하는 전방향 바퀴는 다양한 종류가 있다. 그 중에서 메카넘 휠은 구동 시 각 롤러가 지면과 연속적으로 접촉함으로서 수직진동을 억제할 수 있다. 또한 제작이 용이하고 기존 차량과 유사한 바퀴 배치를 통하여 전방향 구동이 가능한 특징을 갖는다. 이러한 이유로 메카넘 휠은 다양한 분야에 활용되고 있다.
하지만 최근 연구에서 메카넘 휠에 대한 새로운 문제가 제기되었다. 메카넘휠은 축 방향에서 관찰하였을 때 이웃한 롤러들이 이루는 바깥 면이 완전한 원을 이루어야 부드러운 구름운동이 가능하다. 그러나 기존의 방법으로 설계를 할 경우 롤러의 바깥 면이 완전한 원을 이루지 않는다는 사실이 밝혀졌다.
본 논문은 이러한 기존 메카넘 휠의 형상 설계의 오류를 해결한 새로운 형상 설계 방법을 제안한다. 그리고 새로운 설계 방법을 이용하여 이상적인 메카넘 휠을 제작하였다. 실험 장치를 구성하여 제작한 바퀴의 수직 변위 실험을 하였고 수직 변위가 감소됨을 확인했다. 또한 이상적인 메카넘 휠의 수직 변위 저감 능력이 탄성변형에도 효과적인지 ...

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

There are various kinds of omnidirectional wheels constituting omnidirectional mobile robot. Among them, the Mecanum wheel is able to suppress the vertical vibration by continuously contacting the rollers with the ground when driving. Also, it is easy to manufacture and can be driven in all directio...

학위논문 정보

저자 이필구
학위수여기관 목포대학교
학위구분 국내석사
학과 기계공학과 기계공학전공
지도교수 변경석
발행연도 2017
총페이지 ix, 81장
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T14434817&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원
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