전방향 이동로봇을 구성하는 전방향 바퀴는 다양한 종류가 있다. 그 중에서 메카넘 휠은 구동 시 각 롤러가 지면과 연속적으로 접촉함으로서 수직진동을 억제할 수 있다. 또한 제작이 용이하고 기존 차량과 유사한 바퀴 배치를 통하여 전방향 구동이 가능한 특징을 갖는다. 이러한 이유로 메카넘 휠은 다양한 분야에 활용되고 있다. 하지만 최근 연구에서 메카넘 휠에 대한 새로운 문제가 제기되었다. 메카넘휠은 축 방향에서 관찰하였을 때 이웃한 롤러들이 이루는 바깥 면이 완전한 원을 이루어야 부드러운 구름운동이 가능하다. 그러나 기존의 방법으로 설계를 할 경우 롤러의 바깥 면이 완전한 원을 이루지 않는다는 사실이 밝혀졌다. 본 논문은 이러한 기존 메카넘 휠의 형상 설계의 오류를 해결한 새로운 형상 설계 방법을 제안한다. 그리고 새로운 설계 방법을 이용하여 이상적인 메카넘 휠을 제작하였다. 실험 장치를 구성하여 제작한 바퀴의 수직 변위 실험을 하였고 수직 변위가 감소됨을 확인했다. 또한 이상적인 메카넘 휠의 수직 변위 저감 능력이 탄성변형에도 효과적인지 ...
전방향 이동로봇을 구성하는 전방향 바퀴는 다양한 종류가 있다. 그 중에서 메카넘 휠은 구동 시 각 롤러가 지면과 연속적으로 접촉함으로서 수직진동을 억제할 수 있다. 또한 제작이 용이하고 기존 차량과 유사한 바퀴 배치를 통하여 전방향 구동이 가능한 특징을 갖는다. 이러한 이유로 메카넘 휠은 다양한 분야에 활용되고 있다. 하지만 최근 연구에서 메카넘 휠에 대한 새로운 문제가 제기되었다. 메카넘휠은 축 방향에서 관찰하였을 때 이웃한 롤러들이 이루는 바깥 면이 완전한 원을 이루어야 부드러운 구름운동이 가능하다. 그러나 기존의 방법으로 설계를 할 경우 롤러의 바깥 면이 완전한 원을 이루지 않는다는 사실이 밝혀졌다. 본 논문은 이러한 기존 메카넘 휠의 형상 설계의 오류를 해결한 새로운 형상 설계 방법을 제안한다. 그리고 새로운 설계 방법을 이용하여 이상적인 메카넘 휠을 제작하였다. 실험 장치를 구성하여 제작한 바퀴의 수직 변위 실험을 하였고 수직 변위가 감소됨을 확인했다. 또한 이상적인 메카넘 휠의 수직 변위 저감 능력이 탄성변형에도 효과적인지 다물체 동역학 프로그램인 Recurdyn을 사용하여 유연체 동역학 해석을 수행하였다. 그 결과 이상적인 메카넘 휠은 탄성변형이 일어나도 효과적으로 수직 변위를 감소시키는 것을 확인할 수 있었다.
전방향 이동로봇을 구성하는 전방향 바퀴는 다양한 종류가 있다. 그 중에서 메카넘 휠은 구동 시 각 롤러가 지면과 연속적으로 접촉함으로서 수직진동을 억제할 수 있다. 또한 제작이 용이하고 기존 차량과 유사한 바퀴 배치를 통하여 전방향 구동이 가능한 특징을 갖는다. 이러한 이유로 메카넘 휠은 다양한 분야에 활용되고 있다. 하지만 최근 연구에서 메카넘 휠에 대한 새로운 문제가 제기되었다. 메카넘휠은 축 방향에서 관찰하였을 때 이웃한 롤러들이 이루는 바깥 면이 완전한 원을 이루어야 부드러운 구름운동이 가능하다. 그러나 기존의 방법으로 설계를 할 경우 롤러의 바깥 면이 완전한 원을 이루지 않는다는 사실이 밝혀졌다. 본 논문은 이러한 기존 메카넘 휠의 형상 설계의 오류를 해결한 새로운 형상 설계 방법을 제안한다. 그리고 새로운 설계 방법을 이용하여 이상적인 메카넘 휠을 제작하였다. 실험 장치를 구성하여 제작한 바퀴의 수직 변위 실험을 하였고 수직 변위가 감소됨을 확인했다. 또한 이상적인 메카넘 휠의 수직 변위 저감 능력이 탄성변형에도 효과적인지 다물체 동역학 프로그램인 Recurdyn을 사용하여 유연체 동역학 해석을 수행하였다. 그 결과 이상적인 메카넘 휠은 탄성변형이 일어나도 효과적으로 수직 변위를 감소시키는 것을 확인할 수 있었다.
There are various kinds of omnidirectional wheels constituting omnidirectional mobile robot. Among them, the Mecanum wheel is able to suppress the vertical vibration by continuously contacting the rollers with the ground when driving. Also, it is easy to manufacture and can be driven in all directio...
There are various kinds of omnidirectional wheels constituting omnidirectional mobile robot. Among them, the Mecanum wheel is able to suppress the vertical vibration by continuously contacting the rollers with the ground when driving. Also, it is easy to manufacture and can be driven in all directions through wheel arrangement similar to existing vehicle. For this reason, the Mecanum wheel is used in various fields. However, recent research has raised a new problem for the Mecanum wheel. The Mecanum wheel has a perfect circle formed by the neighboring rollers when viewed in the axial direction, so that a smooth rolling motion is possible. However, it has been found that the outer surface of the roller does not form a complete circle when designing in the conventional manner. In this paper, we propose a new shape design method which solves the error of the shape design of the existing Mecanum wheel. And, using the new design method, we made Ideal Mecanum wheel. We conducted the vertical displacement measurement experiment with the manufactured wheel and confirmed that the vertical displacement was reduced. In addition, dynamics analysis was performed using Recurdyn, a dynamic analysis program, to determine whether the vertical displacement reduction capability of the ideal Mecanum wheel is effective for elastic deformation. The results showed that the ideal Mecanum wheel effectively reduced vertical displacement even when elastic deformation occurred.
There are various kinds of omnidirectional wheels constituting omnidirectional mobile robot. Among them, the Mecanum wheel is able to suppress the vertical vibration by continuously contacting the rollers with the ground when driving. Also, it is easy to manufacture and can be driven in all directions through wheel arrangement similar to existing vehicle. For this reason, the Mecanum wheel is used in various fields. However, recent research has raised a new problem for the Mecanum wheel. The Mecanum wheel has a perfect circle formed by the neighboring rollers when viewed in the axial direction, so that a smooth rolling motion is possible. However, it has been found that the outer surface of the roller does not form a complete circle when designing in the conventional manner. In this paper, we propose a new shape design method which solves the error of the shape design of the existing Mecanum wheel. And, using the new design method, we made Ideal Mecanum wheel. We conducted the vertical displacement measurement experiment with the manufactured wheel and confirmed that the vertical displacement was reduced. In addition, dynamics analysis was performed using Recurdyn, a dynamic analysis program, to determine whether the vertical displacement reduction capability of the ideal Mecanum wheel is effective for elastic deformation. The results showed that the ideal Mecanum wheel effectively reduced vertical displacement even when elastic deformation occurred.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.