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문제 정의
- 이 연구에서는 기존에 메카넘휠을 제작하기 위하여 제안된 설계방법의 문제점을 고찰하였다. 메카넘휠은 축방향에서 관찰하였을 때 이웃한 롤러들이 이루는 바깥 면이 완전한 원을 이루어야 부드러운 구름운동이 가능하다.
- 그리고 통상적으로 4개의 메카넘휠을 차량의 네 모서리에 배치하고 각각의 회전을 독립적으로 제어하여 전방향 이동을 구현한다. 이 연구에서는 기존에 제안된 메카넘휠 설계 방법의 타당성을 고찰하여 더욱 원활한 이동이 가능하도록 개선점을 제시하고자 한다.
- 전방향 이동로봇의 전방향성을 구현하기 위해서는 특수한 형태의 바퀴가 사용된다. 이러한 목적을 위해 지금까지 개발된 다양한 종류의 바퀴 중에서 이 연구는 메카넘휠(Mechnum wheel)에 관하여 다룬다. Fig.
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