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[학위논문] PID 셀프 튜닝을 이용한 이동로봇의 조향 위치 제어시스템에 관한 연구
A Study on Steering Position Control System of Mobile Robot Using PID Self-Tuning 원문보기


정세영 (목원대학교 대학원 IT공학과 국내박사)

초록 ▼
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본 논문에서는 이동로봇 조향장치의 기계적 구조를 제안하고 조향 위치제어를 위한 PID 제어기를 설계하였다. 조향 위치제어에 사용된 PID 제어기의 최적화된 이득 결정방법은 조향 장치의 시스템 변수를 이용하여 셀프 튜닝방법으로 계산된다. 시스템 변수를 측정하는 방법은 Ziegler-Nichols 계단형 입력 응답에 의한 측정법을 사용하였고, 측정된 시스템 변수는 응답 지연 시간()과 이득() 및 시정수()이다. 또한, 조향 장치에서 측정된 시스템 변수는 오차와 ...

Keyword

#PID제어기 이득튜닝 조향제어 위치제어 

학위논문 정보

저자 정세영
학위수여기관 목원대학교 대학원
학위구분 국내박사
학과 IT공학과
지도교수 양태규
발행연도 2017
총페이지 98
키워드 PID제어기 이득튜닝 조향제어 위치제어
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T14438095&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

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