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NTIS 바로가기본 논문에서는 개선된 벽면추종을 이용한 ROS (Robot Operating System) 기반의 고속 자율주행 모바일 로봇을 보인다. 산업 및 제조 현장의 생산성을 높이기 위해서는 자율주행 로봇의 속도를 높이는 것이 중요하다. 직각삼각형 방식은 널리 사용되는 벽면추종 기술이지만 코너 구간에서 벽면이 급하게 변하여 충돌이 발생할 수 있게 된다. 특히, 고속 주행을 하게 되는 상황에서는 센서가 벽면 인식 데이터를 업데이트하는 전달시간에 대한 오차를 증가시킨다. 이를 위해 본 논문은 혼합 모드 방식을 사용한 개선된 벽면추종 주행을 제안하였다. 자율주행 로봇은 벽면이 급하게 변하는 코너 구간에서 코너 인식 ...
This paper demonstrates the ROS-based high-speed autonomous mobile robot using an improved wall-following driving algorithm. It is important to increase the speed of autonomous mobile robots to enhance the productivity of industrial and manufacturing sites. The right triangular method is a popular w...
저자 | 한승한 |
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학위수여기관 | 서울과학기술대학교 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 스마트생산융합시스템공학과 |
지도교수 | 심동하 |
발행연도 | 2018 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T15078728&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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