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NTIS 바로가기효율적인 경로 계획은 USV 탐색에 필수적인 문제이다. A* 알고리즘은 최적의 거리비용으로 안전한 경로를 찾는데 효율적인 알고리즘 중 하나이다. 본 논문에서는 정적 및 동적 장애물 환경에서 무인 지상 차량의 경로 계획을 위해 수정 된 A * 알고리즘을 적용 하였다. 현재의 연구로서 USV와 장애물 사이의 안전 거리가있는 A * 접근법을 채택하였다. 경로 길이 및 계산 시간과 같은 두 가지 중요한 ...
Efficient path planning is an essential issue for USV navigation. In order to find a safe route with the optimal distance cost, the A* algorithm is one of the effective algorithms. In this study, the modified A* algorithm is applied for path planning of an unmanned surface vehicle in static and dyna...
저자 | 보안호아 |
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학위수여기관 | 창원대학교 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 친환경해양플랜트FEED(석사) |
지도교수 | 윤현규 |
발행연도 | 2019 |
총페이지 | VII, 67장 |
키워드 | A Star Path Planning Path Smoothing Unnamed surface vehicle Obstacle avoidance COLREGs |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T15352039&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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