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문제 정의
- 본 논문에서는 불규칙한 형상의 장애물들이 존재하는 환경 내에서 로봇이 장애물을 안정적으로 회피할 수 있는 궤적을 생성하는 알고리즘을 제시하였다. 그리고 제시된 알고리즘에 대한 시뮬레이션 및 실험의 목적은 불규칙한 형상의 장애물들이 흩어져있는 환경조건에서 로봇이 얼마나 부드럽고(smooth) 안정적(stable)으로 회피동작을 수행하는 지를 확인하는 것이다.
- 본 논문에서는 불규칙한 형상의 장애물들이 존재하는 환경 내에서 로봇이 장애물을 안정적으로 회피할 수 있는 궤적을 생성하는 알고리즘을 제시하였다. 그리고 제시된 알고리즘에 대한 시뮬레이션 및 실험의 목적은 불규칙한 형상의 장애물들이 흩어져있는 환경조건에서 로봇이 얼마나 부드럽고(smooth) 안정적(stable)으로 회피동작을 수행하는 지를 확인하는 것이다.
- 본 논문에서는 이동로봇의 주행 시 불규칙한 형상을 가지는 장애물을 효율적으로 회피할 수 있는 궤적생성 알고리즘에 대해서 다룬다. 먼저, 장애물이 존재하지 않는 안전 영역(safety zone)을 타원형 형상으로 설정한다.
- 시뮬레이션과 실험에 사용된 로봇의 구조와 환경은 최대한 동일하게 구성하였으며, 특정 목표위치로 이동이 아니라 로봇의 궤적의 안정성 여부를 평가하는데 목적이 있다.
가설 설정
- Fig. 2에서는 비교적 단순한 형태의 벽이 존재하는 통로를 지나가는 환경을 가정하여 시뮬레이션을 수행하였다. 생성된 로봇의 궤적을 분석해 볼 때 전반적으로 부드러운 궤적을 나타내고 있다는 것을 알 수 있다.
- 마지막으로 Fig. 4는 삼각형 형상의 장애물들이 복잡하게 흩어져(scattered) 있는 환경을 가정하여 시뮬레이션을 수행 하였다. 로봇의 궤적이 불안정한 움직임을 보이는 구간들이 부분적으로 존재하지만 대체적으로 불규칙한 장애물의 형상에 크게 영향을 받지 않았다는 것을 알 수 있다.
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