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[국내논문] 유연한 로봇 팔의 제어 방법
control of a Flexible Robot Manipulator 원문보기

한국통신학회논문지 = The journal of the Korean institute of communication science, v.19 no.1, 1994년, pp.183 - 193  

박정일 (대림전문대학 전자과) ,  박종국 (경희대학교 공과대학 전자공학과)

초록
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본 논문에서는 가정모드(assumed mode) 방법과 Lagrange 방식을 이용하여 유연성 로봇 매니퓰레이터의 동력학 방정식을 구하였으며, 조인트 구동기를 포함한 유연성 로봇 매니플레이터에 대한 제어기를 설계를 하였다. 제어기는 매개변수 추정부와 적응제어기로 구성하였으며, 매개변수 추정부는 RLS알고리즘을 이용하여 ARMA예측모델의 매개변수를 추정하도록 하였다. 적응제어기는 기준모델(reference)과 최소예측오차제어기(minimum prediction controller)로 구성하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The dynamic equation of a flexible robot manipulator is formulated by the assumed-mode method and the Lagrange equation. The controller is designed for a flexible robot manipulator including a joint actuator. The controller consists of a parmaeter estimator and the adaptive controller. A parameter e...

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