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위치만을 이용한 가변 구조 제어 방법에 의한 로봇 동작부 제어기 설계
Output feedback control for robot manipulator using variable structure control 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.3 no.6, 1997년, pp.569 - 575  

오승록 (단국대학교 전자공학과)

초록
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모델 불확실성이 있고 n축 자유도(degree of freedom)를 갖고 있는 로봇 동작부(manipulator)에 대해서 위치 정보만을 이용하여 가변 구조 제어기(variable structure controller)를 설계하였다. 모델의 불확실성이 존재하는 경우에도 제어기에 사용되는 속도를 잘예측하기 위해 고이득 관찰기를 사용 하였으며 고이득 관찰기를 사용할때 발생할 수 있는 상태변수의 피킹현상(peak phenomenon)를 적게 하게 하기위하여 제어기의 값을 제한 (globally bounded)하여 제어기를 설계하였다. 부하(payload)의 범위만 알고 있는 2축 자유도를 갖는 로봇 동작부에 대해서 제안된 제어 방법에 따라 제어기를 설계하여 그 성능를 확인 하였다.

주제어

#variable structure control   #output feedback   #globally bounded control   #high-gain observer  

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