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가상 거리 함수를 이용한 이동 로봇의 지역 장애물 회피 방법
Local Obstacle Avoidance Method of Mobile Robot Using Virtual Distance Function 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T, v.35T no.3, 1998년, pp.67 - 75  

임춘환 (조선대학교 대학원 전자공학과) ,  김성철 (조선대학교 대학원 제어계측공학과) ,  편석범 (동강대학 전자과)

초록
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이 논문은 이동 장애물 회피를 위한 새로운 로봇 동작 계획을 제안한다. 이동 장애물의 운동성을 고려하여, 로봇과 장애물 사이의 관계를 위해 가상거리 함수를 정의한다. 각각의 샘플링 시간에, 장애물의 움직임을 고려한 인공 전위계를 구성하기 위해 가상거리 함수를 이용한다. 로봇은 인공 전위 함수에 의해 유도된 인력과 척력 벡터에 따라 이동한다. 제안된 알고리즘은 실시간으로 이동 장애물을 회피할 수 있었다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 알고리즘의 효율성을 입증한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a new robot motion planning method for moving obstacle avoidance. To consider the mobility of a moving obstacle, we define virtual distance function(VDF) between the robot and the obstacle. At each sampling time, we use the VDF to construct an artificial potential, considering th...

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