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로봇에 의한 유두컵 착탈 시스템 개발을 위한 기초 연구
Basic Study for the Development of Teat Cup Handling System Operated by a Robot 원문보기

축산시설환경학회지 = Journal of livestock housing and environment, v.6 no.2, 2000년, pp.105 - 112  

이영진 (충남대학교 농과대학 농업기계공학과) ,  장동일 (충남대학교 농과대학 농업기계공학과)

초록
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본 연구는 로봇착유기 개발을 위한 기초연구로서 유두위치 측정장치와 로봇제어 시스템을 구성하고 그 성능을 분석하고자 수행되었으며 그 결과는 다음과 같다. 1. 유두인식은 스테레오 측량법에 기초한 이미지 장치로 처리했으며 유두인식오차는 (x, y, z) = (0.83, 1.95, 0.81)mm이다. RCS로 좌표값을 변환했을 때 시스템 전체의 오차는 x = 0.9mm, y = 2.0mm, z = 0.9mm였다. 2. 로봇 유두컵 착탈 시스템의 로봇 착탈 성공률은 평균 91.5%로 나타났다. 작업시간은 27.8sec였으며, 이미지 처리를 포함한 전체 작업시간은 86.1sec로 나타났다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The objective of this study was to determine the teat locations and to develop a teat cup handling system operated by a robot. The results of this study were summarized as follows: 1. The teat cup attaching and detaching operation system developed in this study consists of a control computer, a five...

주제어

#Teat location   #Teat cup   #Robot   #Image processing   #Working hours  

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