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스트레인게이지 응용 6축 힘-토크 센서의 신호처리와 성능

Signal Processing and Performance of a Six-Axis Force-Torque Sensor Using Strain Gauges

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.7 no.2 , 2001년, pp.146 - 151  
이재호 (대한검시기술 부설연구소 ) ;  강철구 ( 건국대학교 기계공학과)
Abstract

The importance of sensing the force and torque with arbitrary direction and magnitude is becoming more crucial for robotic applications and manufacturing automations. Recently, several designs of a multi-axis force-torque sensor have been tried to sense this force and torque. This paper deals mainly with the signal processing of a six-axis force-torque sensor using cross-shaped elastic structures with circular holes. In this paper, we show principle of sensing force and torque, the signal processing methodology, and efficient methods of seeking strain gage positions in the sensor structure. The validity of the proposed method is shown via experiments.

주제어

#force-torque sensor   #signal processing   #strain gage   #Wheatstone bridge  

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참고문헌 (5)

  1. 1. M. Uchiyama, Y. Nakamura, and K. Hakomori, 'Evaluation of the robot force sensor structure using singular value decomposition,' Advanced Robotics (Int. J. of the Robotics Society of Japan), vol. 5, no. 1, pp. 39-52, 1991 
  2. 2. Y., Nakamura, T., Yoshikawa, and I., Futamata, 'Design and signal processing of six-axis force sensor,' Proc. 4th International Symposium of Robotics Research, no. 1, pp. 75-81. 1988 
  3. 3. A., Bicchi, 'A criterion for optimal design of multi-axis force sensors,' J. of Robotics and Autonomous Systems, vol. 10, no. 4, 1992 
  4. 4. 강철구, '힘토크 센서의 힘감지 오차에 대한 해석,' 대한기계학회 논문집, 22권 7호, pp. 1250-1257, 1998 
  5. 5. 김주용, 강철구, '원구멍이 있는 십자형 탄성체를 가진 6축 힘토크 센서의 변형률 해석,' 한국정밀공학회지, 16권 2호, pp. 5-14, 1999 

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