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여유구동을 지니는 전방향 모바일 로봇의 기구학 모델링 및 해석
Kinematic Modeling and Analysis of Omni-Directional Mobile Robots with Redundant Actuation 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.7 no.9, 2001년, pp.766 - 773  

이병주 (한양대학교 제어계측공학과) ,  김희국 (고려대학교 제어계측학과) ,  양성일 (한양대학교 전자컴퓨터공학부)

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Omni-directional mobile robots have been popularly employed in several application areas. However, the kinematics for these systems have not been clearly identified, specially for redundantly actuated case which is common in omni-directional mobile robot such as the Nomadic model. For such mobile ro...

주제어

#omni-directional   #mobile robot   #redundant actuation  

참고문헌 (13)

  1. G. Campion, G. Bastin, and B. D'Andrea-Novel, 'Structrural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots,' IEEE Trans on Robotics & Automation, vol. 12, no. 1, 1996 

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