게임이나 가상 현실 등의 대화형 처리에서 다관절체의 동작을 실시간으로 처리할 필요성이 증가하고 있다. 최근에는 다관절체의 동작을 사실적으로 표현하기 위하여, 제약 동역학(constrained dynamics)방법들이 사용되고 있으나, 이 방법들은 사용자의 요구가 빈번한 가상 공간에서 다관절체의 동작을 실시간으로 처리하기는 곤란하다. 본 논문에서는 다관절체의 동작을 비교적 사실적이면서도 빠르게 생성하기 위한 절차적 방법(procedural method)을 제안한다. 이 방법에는 다관절체를 구성하는 세그먼트들의 동역학적 움직임과 조인트에서의 기하학적 제약 조건을 따로 처리함으로써, 복잡한 선형 시스템의 풀이 과정을 피하였다. 결과적으로 본 본문이 제안하는 방법은 필요한 계산량을 줄임으로써 실시간 처리가 가능하다. 제안하는 방법의 구현 결과로서, 일반적인 PC 환겨에서 인형 형태 다관절체의 동작을 대화형으로 실시간에 처리할 수 있음을 보인다. 이러한 방법들은 가상 공간에서의 캐릭터 애니메이션 등에 적용할 수 있을 것으로 기대된다.
게임이나 가상 현실 등의 대화형 처리에서 다관절체의 동작을 실시간으로 처리할 필요성이 증가하고 있다. 최근에는 다관절체의 동작을 사실적으로 표현하기 위하여, 제약 동역학(constrained dynamics)방법들이 사용되고 있으나, 이 방법들은 사용자의 요구가 빈번한 가상 공간에서 다관절체의 동작을 실시간으로 처리하기는 곤란하다. 본 논문에서는 다관절체의 동작을 비교적 사실적이면서도 빠르게 생성하기 위한 절차적 방법(procedural method)을 제안한다. 이 방법에는 다관절체를 구성하는 세그먼트들의 동역학적 움직임과 조인트에서의 기하학적 제약 조건을 따로 처리함으로써, 복잡한 선형 시스템의 풀이 과정을 피하였다. 결과적으로 본 본문이 제안하는 방법은 필요한 계산량을 줄임으로써 실시간 처리가 가능하다. 제안하는 방법의 구현 결과로서, 일반적인 PC 환겨에서 인형 형태 다관절체의 동작을 대화형으로 실시간에 처리할 수 있음을 보인다. 이러한 방법들은 가상 공간에서의 캐릭터 애니메이션 등에 적용할 수 있을 것으로 기대된다.
In interactive environments including computer games and virtual reality applications, we have increased need for interactive control of articulated body motions. Recently, physically based methods including constrained dynamics techniques are introduced to this area, in order to produce more realis...
In interactive environments including computer games and virtual reality applications, we have increased need for interactive control of articulated body motions. Recently, physically based methods including constrained dynamics techniques are introduced to this area, in order to produce more realistic animation sequences. However, they are hard to achieve real-time control of articulated bodies, due to their heavy computations. In this paper, we present a procedural method for interactive animation of articulated bodies. In our method, each object of the constrained body is first moved according to their physical properties and external forces, without considering any constraints. Then, the locations of objects are adjusted to satisfy given constraints. Through adapting this two-stage approach, we have avoided the solving of large linear systems of equations, to finally achieve the interactive animation of articulated bodies. We also present a few example sequences of animations, which are interactively generated on PC platforms. This method can be easily applied to character animations in virtual environments.
In interactive environments including computer games and virtual reality applications, we have increased need for interactive control of articulated body motions. Recently, physically based methods including constrained dynamics techniques are introduced to this area, in order to produce more realistic animation sequences. However, they are hard to achieve real-time control of articulated bodies, due to their heavy computations. In this paper, we present a procedural method for interactive animation of articulated bodies. In our method, each object of the constrained body is first moved according to their physical properties and external forces, without considering any constraints. Then, the locations of objects are adjusted to satisfy given constraints. Through adapting this two-stage approach, we have avoided the solving of large linear systems of equations, to finally achieve the interactive animation of articulated bodies. We also present a few example sequences of animations, which are interactively generated on PC platforms. This method can be easily applied to character animations in virtual environments.
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문제 정의
이 방법믄 기하학적 상태에 물리적 성질을 적뭉하여 풀이함으로써, 실세와 유사한 동작이 생성되도록 하는 세그먼트의 위치와 방향을 빠 르면서 안정적으로.근사시키는 데에 목적을 둔다.
본 논문에서는 PC 환경에서 대화형으로 다관절체의 동작을 생성하는 것을 목적으로 하몄다- 이를 위히], 다 관절체의 동작 특징인 제약이 주어진 동역학척 움직임 을 빠르게 해석할 수 있는 절차적 방법을 제안하몄고, 이 방법을 다관설체를 제어하는 시스템에 대화혐으로 적용하는 방법들을 보몄다.
이러한 개념은 대화형 처리가 요구되는 가상 공간에서의 실시간 돔작 생성을 위한 현실적인 대안이 될 수 있을 것으로 기대된다[5]. 본 논문에서는 다관절체의 동자올 비血적 사실적이고 싶시간으루 생성 한 수 있는 절차적 동작 생성 방법을 제안한다.
가설 설정
측, 위치 증가값 血芯+顧는 현재 속도튼 거리 변회.량으 로 근사시키고, 가속도는 현제 저용되는 힘의 방향에 비 례하는 값으로 가정하여 계산한다. *(姦旧1)는 공기 저항이나 수압과 같은 외부 환경에 의한, 속도 변화의 차이플 반영하기 위한 댑굉 상수이다.
다. 그림 3에서와 같이, 세;!먼트 a와 b가 조인트 c 에 의해 연결되어 있고, 세 그먼트 a의 위치는 고정되어 있다고 가정하사.
영시킴오로써 그 회전량을 알 수 있다. 이 때, 본 방법에서 다루는 회 전에 대한 오차값은 제약이 주어진 방향에 대한 회전 변화량만으로 가정한다. 따라서, 그림 6.
그림 5, (a)메서와 같이 此개의 물체。1, Q 0, 가 연 결된 다관절체에 대하여, 0 가 고정되어 있고, 이것에 g가 점대점 조인트로 연접되어 있다고 기-정하자 이 경우에는 0에 연결된 0+1, 0 + 2 。充를 모두 하나의 소그룹 Q로 설정한다면, 4장에서 제시한 제약 해결 방법을 사용할 수 있다. 이때 세그먼트 0외 질량은 G, 로 그룸된 세그먼트들의 전체 질량으로 간주하며, 기하학적 모양은 빠른 계산을 위하여 원래의와 같다 고 가정한다. 따라서, G에 가해지는 강제적인 이동과 회전은 0에 적용되고, 0+1에 대해서도 같은 방법으 로… .
圣인트에 주어진 회전 제약으부 인한 세그먼트의 방 향 오차값믄 update 과정 후 나타난 기하학적 관계루부터 얻을 수 있다- 본 방법은 세그먼트의 방향 오차값 Saf 른 최소화하기 위하여, 먼저 제약이 주어진 조인트 에서의 기준축을 설정한 두], 축을 이루는 세 방향 베터 들 각각에 대해 방향 성분을 수정하는 과정으로 이루어 진다. 이를 설명하기 위하여, 기준축은 방향 벡터 门이 주어지면, 门에 수지인 두 방향 벡터 确와 口로 이루 어 진다고 가정한다.
제안 방법
Is找牡肅보} Cohene 역 동역학(inv曰효? dynamics) 방법을 이용하이 사용자가 설정한 힘에 디응되는 가속도 틀 계산해 내는 방법믈 제시하였는데[14], 이 방법은 동 역학에 외한 해법보다 더 복삽한 계산을 필요로 하는 경무가 많다. Westenho电와 Hahne 운동학과 제약이 주어친 동역학이 결합된 제어 기술을 제안하여 제어가 간단한 동작 시스템을 제시하였다. 최근에는 제약이 주 어친 동역학에 기반한 방법의 필수 요소인 선형 시스템을 선형 시간에 해길하기 위한 연구들이 진행되고 있으 니.
圣인트에 주어진 회전 제약으부 인한 세그먼트의 방 향 오차값믄 update 과정 후 나타난 기하학적 관계루부터 얻을 수 있다- 본 방법은 세그먼트의 방향 오차값 Saf 른 최소화하기 위하여, 먼저 제약이 주어진 조인트 에서의 기준축을 설정한 두], 축을 이루는 세 방향 베터 들 각각에 대해 방향 성분을 수정하는 과정으로 이루어 진다. 이를 설명하기 위하여, 기준축은 방향 벡터 门이 주어지면, 门에 수지인 두 방향 벡터 确와 口로 이루 어 진다고 가정한다.
여기서, 独와 服는 각각 위치와 속도의 오차값이다. 기존의 동역학 방법들에서는 이들 값들을 수치 적뚠 둥 의 방법으로 계산하였오나, 본 논문에서는 세고먼트들 간의 기하학적 관계로 이 값들온 해석하이, 최종적으로 수정에 적용될 위치의 이동과 회전 값들읖 바로 구할 수 있는 방법을 제시한다. 이 방법믄 기하학적 상태에 물리적 성질을 적뭉하여 풀이함으로써, 실세와 유사한 동작이 생성되도록 하는 세그먼트의 위치와 방향을 빠 르면서 안정적으로.
Reaves와 Peachey는 음직이는 바다를 생성하는 방법을 제안하몄 는데旧] [15[, 유체 역학에 의한 계산 방법이 아니리-, 삼 각(trigonomdric) 함수들을 조합하여 생성하는 방범을 제시하였다. 또한, Weile 주름진 천과 걸려져 있는 천의 복잡한 모양을 연구하힜는데 [1 비 , 캐터 너 리 (源tenary) 함수를 이용하여 생성하는 방법을 제시하였다.
이를 위하며, 동역학에 기초한, 단순화된 다관절체 모뗄을 사용한다. 또한, 조인트로 연결된 세■그 먼트들간의 힘의 전달 과정은 다관절체의 위상 정보를 이용하여 빠른 시간에 해석할 中 있도록 한다. 생성되는 돔작에 현실감음 더하기 위헤서는 생성된 동작에 특정 한 동작을 추가할 수도 있다- 본 논문에서는 추가되는 동착의한 예로서, 가해지는 움직임에 반발하는 동착을 추가한 구현 몌를 보인다.
유지하기 위한 조인트 점 c는 다관 (a) 초기 상태 (b) 조인트점 계산 (c) 최종 상태 그림 4 이동 물치】에서의 제흐¥ 해결 절체의 움직임을 최대한 자연스럽게 표현하여야 한다. 띠-라서, 본 방법에서는 일반화된 제약 조건을 해결하기 위한 힘(constraint fort圮)의 성질과 세그먼트의 물리적 특성을 이용하며 그 점몰 구한다. 먼저.
이러한 해법은 선형 시스템을 구성하 기가 까다롭고, 복잡한 계산을 필요呈 하므로, 사용자외 제어가 빈번한 패화형 시;스템에는 져뮹하기가 어협다. 본 논문데서는 연결된 세그먼트■간에 전탈되는 힘을 해 결하기 위하여, 4창에서외 방법을 확장하여 사용한다.
본 논문에서 제안하는 방법은 조인트에서의 제약 조건을 다른 방식으로 만족시킴으로써, 선형 시스템의 풀 이 과정이나, 수치 적분으로 인한 물안정섬을 피하고자 한다. 기뽄 아이디어는 그림 1에서와 같이, 제약 조건을 두 단계로 분리하여 만족시키는 것이다.
본 논문에서 제안히는, 위치 기반으로 동작을 생성하고 제어하는 방법은 물리 기반외 모델링과 동역학 법칙 에 의한 움직임을 기본으로 하:므로, 비교척 사실적인 동 작음 생성할 수 있다. 생성된 돟작이 지켜야 하는 제약 至전들을 절차적인 방법으로 해결함으로써, 빠른 시간에 다관절체외 동작올 생성할 수 있으며, 환경의 물리적 요 소와 다관절체의 질량과 같은 불리석 속성을 자유롬게 반영할 수 있어 비교적 적욘 노력으로 다양한 환경에서 캐릭터의 동작을 쉽게 생성할 수 있다.
조인르에 주어진 제약을 빠르게 해걸하는 문제 는, 다관절체외 움직임을 현실간있고 자연스럽게 생성하기 위한 필수적인 요소이다. 본 논문에서는 이룔 위하여, 세그먼트외 동역학적 움직임을 생성하는 update 단 계와 조인트의 제약을 해결하는 adjust 단계로 나누어 단계적으로 처리하여, 해당 조인트에서의 제약을 빠르게 해결한다. 설명의 편의를 위하여.
본 논문이 제안히는 빙-범의 update 단게에서, 각 세 그먼트는 3장에서 설명한 바와 갚이 외부 힘에 의헤 위 지와 방향을 갱신한다. 세그먼트들에 작용할 수 있는 외부 힘들로는 사용자의 입력, 중력, 공기 저항, 그리고 충 돌에 의한 반발력 등이 있다.
(c)에서 와 같이 제약이 만족되는 x(f+及) 를 생성하도륵 수정 되어야 하는데. 본 방법에서는 오차값들에 해당되는 강 제적인 평행 이동과 강제 회전을 구함2로써 이 값들을 근사한다. 이제부터는 해당하는 강제적인 이동과 회진의 칙소한의 값을 구하기 위한 치리 과정을 조인르에 연결 된 세그먼트가 고정된 위치를 가지는 경우와 자유롭게 이동한 수 있는 경우로 나누어 차례로 설멍하겠다.
뽄 논분에서 제안하는 절차직 방법에서는 제약이 주 어진 동억학적 움직임을 실시간으로 생성하기 위히]서, 선형 시스템의 풀이 과정을 피할 수 있도록 단계적오루 동작을 처리하고자 한다. 단계적 처리메서는 우선 세그 먼트들의 움직임을 조인트의 제약 조전 없이 동멱학적 으루 계산한 후, 이렇게 계산된 세그먼트들의 기하학적 관게를 이용하여 조인됴에 주어진 체약 조건들을 만족 시킨다' 이 방법에서는 조인트에 주어진 제약을 가속도 나 힘과 같은 물리 속성으로 해석하는 것이 아니리”, 위 치나 방향과 깉은 기하학적 제약으로 해석함으로써 계 산량을 줄일 수 있다.
제 안하는 방법의 adjust 단계에서는 update 과정을 거친 세그먼트틀의 기하학적 위치 관계를 이용하여, 각 세그 민트의 위치를 조인트에서의 제약 조건을 만족시키도록 보정한다. 설명의 편의를 위해, 본 절에서는 가장 간단 한 다관절체인 두 개의 세그먼트가 하나의 점대점 (point to point) 조인트로 연결된 경우를 다룬다. 다관 절체의 초기 상태에 대하여 시.
그림 11는 피노키오를 당기는 외부의 힘메 대하여 피 노키오의 저항하는 운직임이 더해씨는 경우의 주요 장 면들이다. 이 저항하는 움직임은 외부 힘메 대용되는 크 기(amplitude)와 주기(frequemy)값의 변弓드를 미용하여, 아래와 간이 noise 함수[23] 등을 적응하여 그 값을 구 하였다.
(그)는 门 방향에 대하여만 회전이 가능하며 회 전에 대한 자유도까 “I”인 경우이다- 이 때, update 단 계에서 세그먼트 a의 움직임오로 인하여 세그먼트 b에 전달되는 회천량은 해당 조인트에 제약이 주어진 방향 인 比와 有에 대해서도 회전의 전달량을 포함하게 되는 경우가 대뿌분이다. 이러한 전달량메 따른 회전의 오 차른 처리하기 위하여, 본 방법에서는 기준축의 각 방향 벡터 命 门 각각에 디하여 발싱된 회전값을 이용 하는데, 이 값들은 update 과정 후 변화된 세그먼트의 회전량을 각 방향 벡터들에 대하여 정시.영시킴오로써 그 회전량을 알 수 있다.
, 정확한 위치를 계산하기는 어렵다. 이를 위하여 본 방법에서는 세그먼트들의 물리적 속성과 기하학척 관계를 이용하여 이 위치믈 근사한다為 그럼 4는 이동 문체에서의 제약을 해결하기 위한 절차를 나타내는데, 우선 조인트의 위치 률 근사적으분 계산한 후, 이 위치를 기준으로 앞 절에 서의 방법으로 각 세그먼트에 대하여 각각 강제 회전퐈 이동 값을 구한다.
본 방법에서는 오차값들에 해당되는 강 제적인 평행 이동과 강제 회전을 구함2로써 이 값들을 근사한다. 이제부터는 해당하는 강제적인 이동과 회진의 칙소한의 값을 구하기 위한 치리 과정을 조인르에 연결 된 세그먼트가 고정된 위치를 가지는 경우와 자유롭게 이동한 수 있는 경우로 나누어 차례로 설멍하겠다.
제시하는 방법의 기본 아이디어는 세어가 가해지는 특정한 세그먼트를 기준으로 우선 순위를 부가하고, 연 결된 세n먼툐들을 소그룹들呈 나누어 처리하는 것이다. 그림 5, (a)메서와 같이 此개의 물체。1, Q 0, 가 연 결된 다관절체에 대하여, 0 가 고정되어 있고, 이것에 g가 점대점 조인트로 연접되어 있다고 기-정하자 이 경우에는 0에 연결된 0+1, 0 + 2 。充를 모두 하나의 소그룹 Q로 설정한다면, 4장에서 제시한 제약 해결 방법을 사용할 수 있다.
본 논문에서 제안하는 題차적 방법은 기존외 가속도 나 속도 기반으로 제약을 해결하기 위헤 필수적이었던 복잡한 계산이나 선형 시스템의 풀이퐈정을 피하여, 위 치와 방향 기반의 간단한 해법으로 제약 买건을 해결하 였다, 이 제약 해결 방법을 이욤하여 봌잡한 다관절체의 동착을 생성할 수 있는 방법들욜 제시하였고, 사용자의 제어에 따라 생성된 캐릭터의 동작 결과를 보였다. 특 히, 생성되는 캐릭터 동작의 현실감을 높이기 위하여 가 상 공간의 환경 요인과 사용자가 가하는 제어메 반웅하여 움직이게 하였다.
대상 데이터
본 장에서는 뮈치 기반으로 동작을 처리하는 본 논문 의 방법을 이용하여, pc 환경에서 다관절체의 동작을 대화형으로 실시간메 생성한 결과를 모인다. 실험메 사 욤된 다관절체는 인체 모형을 간략화시킨 피노키오 인 형으로, 14개의 세그먼트들괴. 이들을 연결하는 13개의 헤당 조인드들로 구성하였다.
이론/모형
세그먼트들에 작용할 수 있는 외부 힘들로는 사용자의 입력, 중력, 공기 저항, 그리고 충 돌에 의한 반발력 등이 있다. 본 논문에서는, 3장에서 설명한 바와 같이, 수치 적분에 의한 오류를 피하기 위 해, 이전 단계에서의 거리의 변화량으로 속도를 근사시 키는 Stoermer's 적분 기법 [21 ] 을 이용한다. 이 기버에 서는 /十為 시간에서의 위지 x;( E+功) 皿1*를 다음과 같이 계산한다.
성능/효과
제시하는 방법은 update 과정 후 나타난 세그먼트의 위치와 방향올 이용하며 조인트에서외 제약 조건을 기하학적인 해법으로 해결하므로, 기존의 가속도 기반 해법에 비해, 보다 빠른 처리가 가능하다. 둘째로, 기존의 방법메 비해 대화형 시스템에 적용하끼 가 용이하다. 대화형 시스템메서는 사용자가 마우스나 트랙커와 같은 인터페이스률 이용하여 각 세그먼트외 위치와 방향을 직접 제어하는 경우가 많으므로, 힘이나 가속도에 기반한 다른 방법들에 비해, 사용자의 체어가 쉬워진다.
(c)에서와 깉”이 토르소 에 직접적으로 연졀된 세그먼트를 기준으로 소그룹으로 나놀 수 있으며, 소ZZ룹 내에 속한 세그먼트에 대하며 제시한 방법에서와 같이 점차적으로 위치를 구할 수 있다. 또한, 동적인 동작의 안정성을 위하여 무게 베분메 따른 가중치를 두어, 소그룹의 우선 순위에 따라 위치를 정하게 함으로씨 더욱 효과적인 동작을 생성할 수 있다.
본 논문에서 제안하는 題차적 방법은 기존외 가속도 나 속도 기반으로 제약을 해결하기 위헤 필수적이었던 복잡한 계산이나 선형 시스템의 풀이퐈정을 피하여, 위 치와 방향 기반의 간단한 해법으로 제약 买건을 해결하 였다, 이 제약 해결 방법을 이욤하여 봌잡한 다관절체의 동착을 생성할 수 있는 방법들욜 제시하였고, 사용자의 제어에 따라 생성된 캐릭터의 동작 결과를 보였다. 특 히, 생성되는 캐릭터 동작의 현실감을 높이기 위하여 가 상 공간의 환경 요인과 사용자가 가하는 제어메 반웅하여 움직이게 하였다.
본 논문에서 제안하는 방법은 일반적인 PC 환경에서 대화형 처리를 통하여 캐빅터의 동작은 생성하는 데에 독적올 둔다. 이를 위하며, 동역학에 기초한, 단순화된 다관절체 모뗄을 사용한다.
본 논문이 제시하는 방법은 제약 동역힉<Rnstrairwd dynamics) 방법에 비하여 불리적으로는 정확도가 떨어 지지만, 시각적으로는 실제와 유사한 동작을 생성할 수 있다. 이 방법은 다음과 같은 장점들을 가진다' 첫째로, 제약 동역학(con或rained dynamics) 방법에 비해 처리 속도가 빠로다.
본 실험에서는 다관절체의 물리량과 환경 요인온 효 율적으로 적용함으로써, 다루는 캐릭터가 우주 공간이나 바다 속과 깉은 가상 공간에 존재하는 것처럼 동작을 달리 생성할 수 있었디' 生휜-, 위치 기반오로 동작올 생 성하는 본 방법믄, 대화형 시△템에시 다관절체의 운직 임을 쉽게 제어할 수 있음을 보였다. 이러한 특징들은 애니메이터가 상대적으로 척은 노력으로 다양한 환경에서 캐릭터들의 움직임을 쉽고 빠르게 생성할 수 있도록 할 것으로 기대된디.
刀리 고. 본 실험에서는 두 궤적들이 속도나 크기에서 차이를 나타낸 것과는 달리, 그 관절각 퀘적의 특성은 비슷하게 생성되어 시-용자의 제어에 따른 일관성 있는 반움을 나타내었다. 이 결과에서 알 수 있듯이, 본 논문에서 제안 하는 방법은, 상담히 짧은 처리 시간으로 조인트에서외 제약을 해결하여, 자연스러운 동작을 실시간으로 생성할 수 있다.
본 실험에서는 피노키오의한 부분은 선택하고, 이를 대화형으로 조절하여 생성되는 다관절체의 움칙임을 보 인다. 이때 생싱되는 동작은 사용자가 제어하는 외부 힘, 환경 요인, 그리고 조인트의 제약은 위해 가해지는 힘들이 적용되어 만들어진다.
본 실험에서는 두 궤적들이 속도나 크기에서 차이를 나타낸 것과는 달리, 그 관절각 퀘적의 특성은 비슷하게 생성되어 시-용자의 제어에 따른 일관성 있는 반움을 나타내었다. 이 결과에서 알 수 있듯이, 본 논문에서 제안 하는 방법은, 상담히 짧은 처리 시간으로 조인트에서외 제약을 해결하여, 자연스러운 동작을 실시간으로 생성할 수 있다. 또한, 굴리량의 간단한 조작으로 움직임의 죄 디 크기와 환경 요인에 따른 움직임을 다양하게 생성할 수 있음을 보인다.
이 방법은 다음과 같은 장점들을 가진다' 첫째로, 제약 동역학(con或rained dynamics) 방법에 비해 처리 속도가 빠로다. 제시하는 방법은 update 과정 후 나타난 세그먼트의 위치와 방향올 이용하며 조인트에서외 제약 조건을 기하학적인 해법으로 해결하므로, 기존의 가속도 기반 해법에 비해, 보다 빠른 처리가 가능하다. 둘째로, 기존의 방법메 비해 대화형 시스템에 적용하끼 가 용이하다.
후속연구
뽄 논문에서 제안한 방법은 사용자가 직접 조작한 수 있는 인형극 시스템이니、동화 속의 인물올 가상 궁간데 서 직접 동착시킬 수 있는 교육용 프로그램 등에서 직 접적으로 사몽퇼 수 있을 것이다. 또, 음악과 같은 외부 입력에 반웅하여 동작올 생성하도록 함으로써, 춤추는 동작 등의 자동 생성에도 사용할 수 있을 것으로 기대 된다. 향후에는 다관절체로 형성된 물체가 벽이나 다튼 다관절체와 같은 물체에 풍롤핱 때 발생되는 층들 처리 에 대한 연구까 필요하다.
뽄 논문에서 제안한 방법은 사용자가 직접 조작한 수 있는 인형극 시스템이니、동화 속의 인물올 가상 궁간데 서 직접 동착시킬 수 있는 교육용 프로그램 등에서 직 접적으로 사몽퇼 수 있을 것이다. 또, 음악과 같은 외부 입력에 반웅하여 동작올 생성하도록 함으로써, 춤추는 동작 등의 자동 생성에도 사용할 수 있을 것으로 기대 된다.
또, 음악과 같은 외부 입력에 반웅하여 동작올 생성하도록 함으로써, 춤추는 동작 등의 자동 생성에도 사용할 수 있을 것으로 기대 된다. 향후에는 다관절체로 형성된 물체가 벽이나 다튼 다관절체와 같은 물체에 풍롤핱 때 발생되는 층들 처리 에 대한 연구까 필요하다.
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