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NTIS 바로가기제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.8 no.2, 2002년, pp.142 - 150
박세훈 (경북대학교 전자공학과) , 이승하 (경북대학교 전자공학과) , 이연정 (경북대학교 전자공학과)
This paper presents a systematic method of the zigzag gait planning for quadruped walking robots. When a robot walks with a zigzag gait, its body is allowed to move from side to side, while the body movement is restricted along a moving direction in conventional continuous gaits. The zigzag movement...
R. B. Mcghee and A. Frank, 'On the stability properties of quadruped creeping gaits,' Mechanical Biosciences, vol. 3, pp. 331-351, 1968
S. M. Song and K. J. Waldron, 'An analytical approach for gait study and its applications on wave gait,' International Journal of Robotics Research, vol. 6, no. 2, pp. 60-71, 1987
C. D. Zhang and S. M. Song, 'Stability analysis of wave-crabgait of a quadruped,' Journal of Robotic System, vol. 7, no. 2, pp. 243-276, 1990
S. M. Song and B. S. Choi, 'The optimally stable range of 2n-legged wave gaits,' IEEE Transections on System, Man, and Cybernetics, vol. 20, no. 4, pp. 888-902, 1990
Y. J. Lee and Z. Bien, 'A hierarchical strategy for planning crab gaits of a quadruped walking robot,' Robotica, vol. 12, pp. 23-31, 1994
P. G de Santos and M. A. Jimenez, 'Generation of discontinuous gait for quadruped walking vehicles,' Journal of Robotic-System, vol. 12, no. 9, pp. 599-611, 1995
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