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무인 차량의 강인한 조향제어 시스템 개발에 관한 연구
Development of Steering Control System for UCT (Unmanned Container Transporter) Using Robust Control 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.19 no.10 = no.139, 2002년, pp.178 - 186  

정승권 (부산대학교 지능기계공학과) ,  김인수 (국방과학연구소) ,  김창섭 (부산대학교 지능기계공학과) ,  최주용 (부산대학교 지능기계공학과) ,  윤강섭 (대구대학교 자동차.산업.기계공학부) ,  이만형 (부산대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this study, the steering control system for UCT (unmanned container transporter) was developed using MR (Magnetoresistive) sensors. The MR and magnet sensors are used for the lane detecting system. The robust control theory is used for the design of the steering controller to reduce the uncertain...

주제어

#무인 컨테이너 운반차량   #조향제어   #MR 센서   #강인제어  

참고문헌 (12)

  1. 첨단항만 핵심기술 개발사업단, 첨단항만 무인 장비제어 및 통합운영 핵심기술개발, 현대중공업(주), 1999 

  2. 최재원, 이석, 이만형, 박운식, 'ITS분야에서의 계측제어 및 통신기술,' 한국정밀공학회지, 제18권, 제1호, pp. 12-20, 2000 

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  3. M. Heller and M. Huie, 'Vehicle Lateral Guidance using Vision, Passive Wire and Radar Sensors,' Proceedings of the IEEE-IEE Vehicle Navigation & Information Systems Conference Society of Automotive Engineers, pp. 505-508, 1993 

    crossref

  4. M. Tai and M. Tomizuka, 'Robust Longitudinal Velocity Tracking of Vehicles Using Traction and Brake Control,' Advanced Motion Control, Proceedings of the 6th International Workshop, pp. 305-310, 2000 

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  5. M. Maurer, R. Behringer, S. Furst, F. Thomanek and E. D. Dickmanns, 'A Compact Vision System for Road Vehicle Guidance,' Pattern Recognition, Proceedings of the 13th International Conference, Vol. 3, pp. 313-317, 1996 

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  6. C. Chen, J. Guldner, I. Kanellakopoulos and M. Tomizuka, 'Nonlinear Damping in Vehicle Lateral control: Theory and Experiment,' Proceedings of the American Control Conference, pp. 2243-2247, 1998 

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  7. Huei Peng, Wei-Bin Zhang, Alan Arai, Ye Lin, Thomas Hessburg, Peter Devlin, Masayoshi Tomizuka and Steven Shladover, Experimental Automatic Lateral Control System for an Automobile, PATH Research Report, 1992 

  8. H. Peng and M. Tomizuka, Lateral Control of Front-Wheel-Steering Rubber-Tire Vehicles, UCB-ITS-PRR-90-5, PATH Research Report, 1990 

  9. H. Peng, Vehicle lateral control for highway automation, University of California, Berkeley, Dissertation, 1992 

  10. T. D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive Engineers, Inc., 1992 

  11. J. C. Doyle, K. Glover, P. P. Khargonekar and B. A. Francis, 'State-Space Solutions to Standard H2 and $H{\infty}$ Control Problems,' IEEE Transactions on Automation Control, Vol. 34, No. 8, pp. 831-847, 1989 

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  12. K. Zhou and J. C. Doyle, Essential of Robust Control, Prentice-Hall, Inc., 1998 

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