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문제 정의
- 본 논문은 비행체에 탑재하는 전자광학추적장비의 좌표지향 알고리즘 설계와 비행체의 센서에 따른 오차를 해석하였다. 표적좌표지 향은 전자광학추적장비의 시선(Line-Of-Sight ; LOS)。] 지정된 표적 좌표를 향하는 기능이다.
- 표적이 관측되면 표적의 자동추적 및 정밀관측이 가능하다. 본 절의 목적은 좌표추적모드의 각종 오차요소도출 및 예측하고, 그에 따른 적절한 기능을 부과하는 것이다.
- 따라서 아날로그 신호는 직접 디지틀 신호로 변환하여 사용할 필요성이 있으며, 디지틀 신호의 시간지연 및 불감시간에의한 대책이 요구된다. 오차해석에서는 디지틀 신호에 의한 전자광학추적장비의 운동특성을 예측하고 이에 따른 해결방안을 기술하였다. 또한 사용되는 각 신호의 오차성분에 따른 오차해석을 수행하였다 표적 좌표지향 알고리즘은 사용하는 비행체 탑재장비 신호에 따라 변경이 가능하며, 본 논문에서 제시한 해석 방법에 따라 해석이 가능하다.
- 표적지향모드는 영상센서의 시선이 표적좌표를 지향하고 좌표가 영상센서 시계(Field Of View ; FOV) 내에 존재하도록 동작하는데 목적이 있다. 표적이 관측되면 표적의 자동추적 및 정밀관측이 가능하다.
- 표적좌표지 향은 전자광학추적장비의 시선이 지정된 좌표를 향하는 기능이며, 본 논문은 비행체에 탑재되는 전자광학추적장비의 좌표추적 알고리즘 설계 및 오차해석, 시뮬레이션 분석결과를 기술하였다.
가설 설정
- 전자광학추적장비에 고정된 좌표계이다. 원점은 방위각과 고각의 회전축 접점으로 정하고, 이점은 비행체의 질량중심에 있는 것으로 가정한다. 또한 X 축은 영상센서 시선방향, y 축은 시선 좌측 측면방향, z 축은 시선 아래 방향으로 한다.
- - 비행체 위치신호 발생은 GPS에서 발생하며, INS는 탑재하지 않는다. GPS 신호 전송주기는 1 Hz 이며, 1 샘플 지연된다고 가정한다.
- - 비행체 위치신호 발생은 GPS에서 발생하며, INS는 탑재하지 않는다. GPS 신호 전송주기는 1 Hz 이며, 1 샘플 지연된다고 가정한다., 샘플링 주기에 의한 영향은 신호를 보간법을 사용하여 샘플링 주파수를 증대하였다.
- - 비행체의 전자지도와 연동되어 표적고도 정보가 전자광학추적 장비로 전송된다.
- 한다. 비행체는 경도방향으로 직선운동을 하므로 비행체의 yaw 축은 90° 이며, pitch 축과 roll축운동은 없다고 가정하였다. 표적좌표는 (0, 1) km에 위치한다.
- 고도는 1 km 를 중심으로 ±200 m의 변화를 갖는다. 비행체 yaw 축은 360° 변하며, pitch 축은 고도에 따라 ±113 변화한다고 가정한다 한편 roll 축은 -10° 를 유지한다고 가정한다. 표적좌표는 비행체 운동궤적의 중심에 위치한다
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