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문제 정의
- 본 논문은 자동화컨테이너 터미널에서의 AGV 시스템의 운 영을 위한 기본 논리로서 그리드 단위의 제어 방안을 제시하고 이를 이용한 운영 시스템을 개발하였다. 그리고 이러한 운 영논리의 타당성 검증을 위한 시뮬레이터의 개발에 대해서 기 술하고 있다. 우선 간단한 형태의 교통 통제 방안을 제시하고 개발된 시스템의 검증을 위한 시뮬레이션 시스템을 개발하였다.
- 그러나 만약 AGV들이 3개의 그리드 이상 떨어져 있다면 충돌 없이 회전 주행이 가능하다. 따라서 모든 AGV들은 자신의 앞 3개의 그 리드가 비어 있는지 확인하고 그 그리드들을 예약하면서 주행 한다. 그러나 AGV가 회전 중에 예약 영역이 확보되지 않아서 AGV가 비스듬하게 정지하게 되면 여러 그리드들을 점유하게 되고 타 AGV의 주행을 방해하거나 교착상태를 야기할 수 있다.
- 또한 존 제어 방식은 대상 시스템의 guide path가 존의 구분이 힘들도록 설정되어 있는 경우에 적용이 힘들다. 따라서 본 연구에서는 guide path의 형태에 관계없이 적용가능 하면서 AGV 운행의 효율성을 높일 수 있는 방안을 제시한다.
- 본 논문에서는 AGV 운영 시스템을 위하여 그리드 기반의 제어 방식을 제안하고 사용한다. 또한 그리드 기반의 통제 시스템의 검증을 위한 운영 시뮬레이션 환경을 개발한다.
- 본 논문에서는 위의 각 모듈 개발의 전 단계가 되는 기본적인 AGV 시스템의 통제방안으로서 기존의 존 제어 방식이 아닌 그리드 기반의 새로운 방안으로서 AGV 시스템의 통제방 안을 제시한다. 그리고, AGV 시스템 시뮬레이션 환경을 개발 하고 향후 이 시뮬레이션 시스템을 통하여 각 모듈의 효율적 알고리즘을 개발하고 검증하는 것이 가능하도록 할 것이다.
- 이러한 생산성 향상을 위해 우리나라에서도 광양항에 무인자동화터미널의 건설을 추진중이다. 본 논문은 광양항의 자동화 터미널 건설을 위한 계획안을 기본으로 한다. 자동화 터미널의 일반적인 구조를 살펴보면 Fig.
- 본 논문은 자동화컨테이너 터미널에서의 AGV 시스템의 운 영을 위한 기본 논리로서 그리드 단위의 제어 방안을 제시하고 이를 이용한 운영 시스템을 개발하였다. 그리고 이러한 운 영논리의 타당성 검증을 위한 시뮬레이터의 개발에 대해서 기 술하고 있다.
- 본 연구에서는 간단한 교통제어 논리 및 시뮬레이션 환경 을 개발한다. 교통제어 논리의 개발은 단순히 AGV들이 충돌 없이 운행할 수 있는 논리를 개발하는 것으로 앞장에서 설명 한 형태로의 경로 설정을 통하여 어느 정도의 교통제어가 용 이해진다.
- 시뮬레이션은 그 기법의 특성상 현장의 상세한 형태까지 묘사가 가능하므로 AGV 시스템 설계안의 분석 뿐 아니라 컨 트롤 소프트웨어의 기능에 따른 운영규칙의 대안을 평가해 보 는데 좋은 도구라 할 수 있다. 본 연구에서는 사용자로 하여금 컨트롤 소프트웨어의 운영규칙을 수정 개선하는 것을 용이하 게 하고 시스템의 상황과 환경을 수시로 변경하여 테스트해 볼 수 있도록 시뮬레이션 환경을 개발하고자 한다. 그리하여 향후 이 시뮬레이션 환경을 이용하여 다양한 운영규칙의 평가 를 통한 효율적인 알고리즘 개발의 기초를 마련하고자 한다.
- AGV가 CC나 TP애 도착하면 일정시간 뒤에 임의의 다른 CC나 TP로 이동만 하도록 작업을 할당하였다. 이는 AGV가 이동해야 하는 모든 경우와 상황에 대해서 AGV가 실제로 효율적으로 움직이는지를 테스트하기 위한 방안이다.
- 항만 자동화란 물류의 공정 전반에 있어서의 자동화를 뜻 하는 것이지만 본 논문에서는 그 중 선석과 장치장 사이에서 컨테이너를 운반하는 AGV(Automated Guided Vehicle) 시스템 운영방안에 대해서 기술한다. AGV의 운영은 AGV시스템 컨트롤러에 의해 이루어지며 AGV 시스템 컨트롤러는 다음의 기능을 가진다.
가설 설정
- 본 논문에서는 대상 터미널의 모든 레인에 대해서 AGV 주 행 방향이 단 방향으로 지정되어 있으므로 직진 주행을 하는 AGV들간에 교착 상태는 발생하지 않는다. 하지만 AGV들이 회전을 할 때 차 축이 비스듬해지면서 인접레인의 그리드를 점유하게 되고 인접레인에 타 AGV가 주행 중이면 교착상태 의 발생이 가능하다.
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