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CMAC 신경망 외란관측기를 이용한 유연관절 로봇의 강인 추적제어
Robust Tracking Control of a Flexible Joint Robot System using a CMAC Neural Network Disturbance Observer 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.40 no.5 = no.293, 2003년, pp.299 - 307  

김은태 (연세대학교 전기전자공학부)

초록
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CMAC 신경망은 지역적 구조로 비선형제어에 적용 시 좋은 성능을 보이는 것이 잘 알려져 있다. 본 논문에서는 CMAC 신경망 외란관측기와 제어기를 제안하고 이를 유연관절 로봇의 강인 추적제어에 적용하도록 한다. 이때 CMAC 신경망 외란관측기는 기계시스템에서 발생하는 파라미터의 불확실성과 외부 외란을 상쇄하는 역할을 한다. 컴퓨터 모의 실험을 통하여 본 논문에서 제안한 CMAC 외란관측기를 유연관절 로봇의 제어에 적용하고 그 성능을 확인하도록 한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The local structure of CMAC neural networks (NN) results in better and faster controllers for nonlinear dynamical systems. In this paper, we propose a CMAC NN-based disturbance observer and its corresponding controller for a flexible joint robot. The CMAC NN-based disturbance observer compensates fo...

주제어

#CMAC 신경망   #유연관절   #피드백선형화  

참고문헌 (13)

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